نوشته‌ها

مسئله فروشنده دوره‌گرد

 اگر فروشنده دوره گرد از نقطه A شروع کند و فواصل بین نقاط مشخص باشد، کوتاه‌تربن مسیر که از تمام نقاط یکبار بازدید می‌کند و به A بازمی‌گردد کدام است؟

مسئله فروشنده دوره گرد (به انگلیسی: Travelling salesman problem، به‌اختصار: TSP) مسئله‌ای مشهور است که ابتدا در سده ۱۸مسائل مربوط به آن توسط ویلیام همیلتون و توماس کرکمن مطرح شد و سپس در دهه ۱۹۳۰ شکل عمومی آن به وسیله ریاضیدانانی مثلکارل منگر از دانشگاه هاروارد و هاسلر ویتنی از دانشگاه پرینستون مورد مطالعه قرار گرفت.

شرح مسئله بدین شکل است:

تعدادی شهر داریم و هزینه رفتن مستقیم از یکی به دیگری را می‌دانیم. مطلوب است کم‌هزینه‌ترین مسیری که از یک شهر شروع شود و از تمامی شهرها دقیقاً یکبار عبور کند و به شهر شروع برگردد.

 

مسئله فروشنده دوره گرد

تعداد جواب‌های شدنی مسئله، برابر است با {\displaystyle {\frac {1}{2}}(n-1)!}{\displaystyle {\frac {1}{2}}(n-1)!} برای n>۲ که n تعداد شهرها می‌باشد. در واقع این عدد برابر است با تعداددورهای همیلتونی در یک گراف کامل با n رأس.

مسئله‌های مرتبط

مسئله فروشنده دوره گرد یا Traveling Salesman Problem (به اختصار TSP)، یکی از مسائل بسیار مهم و پرکاربرد در علوم کامپیوتر و تحقیق در عملیات است.

سه روش کلی برای کد کردن راه حل‌های مسئله TSP ارائه شده‌است که در الگوریتم‌های مختلفی قابل استفاده هستند. راه حل‌های سه گاه عبارتند از:

الف) نمایش جواب به صورت رشته گسسته جایگشتی که در الگوریتم‌های زیر قابل استفاده است: الگوریتم ژنتیک یا Genetic Algorithms (به اختصار GA) شبیه‌سازی تبرید یا Simulated Annealing (به اختصار SA) جستجوی ممنوعه یا Tabu Search (به اختصار TS) جستجوی همسایگی متغیر یا Variable Neighborhood Search (به اختصار VNS) بهینه‌سازی کلونی مورچگان یا Ant Colony Optimization (به اختصار ACO) جستجوی هارمونی یا Harmony Search (به اختصار HS) و سایر الگوریتم‌های بهینه‌سازی گسسته

ب) نمایش جواب به صورت کلیدهای تصادفی یا Random Key که در الگوریتم‌های زیر قابل استفاده است: الگوریتم ژنتیک یا Genetic Algorithms (به اختصار GA) بهینه‌سازی ازدحام ذرات یا Particle Swarm Optimization (به اختصار PSO) الگوریتم رقابت استعماری یا Imperialist Competitive Algorithm (به اختصار ICA) تکامل تفاضلی یا Differential Evolution (به اختصار DE) بهینه‌سازی مبتنی بر جغرافیای زیستی یا Bio-geography Based Optimization (به اختصار BBO) استراتژی‌های تکاملی یا Evolution Strategies (به اختصار ES) برنامه‌ریزی تکاملی یا Evolutionary Programming (به اختصار EP) و سایر الگوریتم‌های بهینه‌سازی پیوسته

پ) نمایش جواب به شکل ماتریس‌های شبیه فرومون که توسط تمامی الگوریتم‌های اشاره شده در مورد (ب) قابل استفاده می‌باشد.

  • مسئله معادل در نظریه گراف به این صورت است که یک گراف وزن‌دار کامل داریم که می‌خواهیم کم‌وزن‌ترین دور همیلتونی را پیدا کنیم.
  • مسئله تنگراه فروشنده دوره‌گرد (به انگلیسی: Bottleneck traveling salesman problem، به‌اختصار: bottleneck TSP) مسئله‌ای بسیار کاربردی است که در یک گراف وزن‌دار کم‌وزن‌ترین دور همیلتونی را می‌خواهد که شامل سنگین‌ترین یال باشد.
  • تعمیم‌یافته مسئله فروشنده دوره‌گرد دارای ایالت‌هایی است که هر کدام حداقل یک شهر دارند و فروشنده باید از هر ایالت دقیقاً از یک شهر عبور کند. این مسئله به «مسئله سیاست‌مدار مسافر» نیز شهرت دارد.

الگوریتم‌ها

مسئله فروشنده دوره گرد جزء مسائل ان‌پی سخت است. راه‌های معمول مقابله با چنین مسائلی عبارتند از:

  • طراحی الگوریتم‌هایی برای پیدا کردن جواب‌های دقیق که استفاده از آن‌ها فقط برای مسائل با اندازه کوچک صورت می‌گیرد.
  • استفاده از الگوریتم‌های مکاشفه‌ای که جواب‌هایی به‌دست می‌دهد که احتمالاً درست هستند.
  • پیدا کردن زیرمسئله‌هایی از مسئله یا به عبارت دیگر تقسیم مسئله به مسئله‌های کوچکتر، تا بتوان الگوریتم‌های مکاشفه‌ای بهتر و دقیق‌تری ارائه داد.

الگوریتم‌های دقیق

سرراست‌ترین راه حل امتحان کردن تمامی جایگشتهای ممکن برای پیدا کردن ارزان‌ترین مسیر است که چون تعداد جایگشت‌ها !n است، این راه حل غیرعملی می‌شود. با استفاده از برنامه‌نویسی پویا مسئله می‌تواند با مرتبه زمانی{\displaystyle n^{2}2^{n}}{\displaystyle n^{2}2^{n}} حل شود. راه‌های دیگر استفاده از الگوریتم‌های انشعاب و تحدید برای ۴۰ تا ۶۰ شهر، استفاده از برنامه‌نویسی خطی برای کوچکتر از ۲۰۰ شهر و استفاده از روش برش-صفحه برای اندازه‌های بزرگ است.

الگوریتم‌های مکاشفه‌ای

الگوریتم‌های تقریبی متنوعی وجود دارند که خیلی سریع جواب‌های درست را با احتمال بالا به‌دست می‌دهند که می‌توان آن‌ها را به صورت زیر دسته‌بندی کرد:

  • مکاشفه‌ای سازنده
  • بهبود تکراری
    • مبادله دوبه‌دو
    • مکاشفه‌ای k-opt
    • مکاشفه‌ای V-opt
  • بهبود تصادفی

پیچیدگی محاسباتی الگوریتم فروشنده دوره گرد

این الگوریتم بطور مستقیم در مرتبه زمانی(!O(n حل می‌شود اما اگر به روش برنامه‌نویسی پویا برای حل آن استفاده کنیم مرتبه زمانی آن (O(n^2*2^n خواهد شد که جز مرتبه‌های نمایی است. باید توجه داشت علی‌رغم آنکه مرتبه نمایی مذکور زمان بسیار بدی است اما همچنان بسیار بهتر از مرتبه فاکتوریل می‌باشد. شبه کد الگوریتم فوق به صورت زیر است که در آن تعداد زیر مجموعه‌های یک مجموعه n عضوی ۲ به توان n می‌باشد و for اول یک ضریب n را نیز حاصل می‌شود که به ازای تمام شهرهای غیر مبدأ می‌باشد و حاصل (n*(2^n را پدیدمی‌آورد؛ بنابراین برای جستجوی کمترین مقدار نیاز به یک عملیات خطی از مرتبه n داریم که در زمان فوق نیز ضرب می‌شود و در نهایت زمان (n^2)*(2^n) را برای این الگوریتم حاصل می‌کند.

 

C({1},1) = 0
  for (S=2 to n)
  for All Subsets S subset of {1,2,3,...} of size S and containing1
  C(S,1) = &
  for All J member of S , J<>1
  C (S , J) = min { C (S - { J } , i) + D i,J: i member of S , i <> J }
 return min j C ({1 . . . n}, J) + D J,1

 

شبه کد مسئله فروشنده دوره گرد

مسئله:یک تور بهینه برای یک گراف وزن دار و جهت دار مشخص نمایید. وزن‌ها اعدادی غیر منفی هستند

ورودی:یک گراف وزن دار و جهت دار و n تعداد گره‌های گراف. گراف با یک ارائه دو بعدی w مشخص می‌شود که سطرها و ستون‌هایش از ۱ تا n شاخص دهی شده‌اند و در ان [w[i][j معرف وزن لبه از گره iام به گره jام است.۴

خروجی:یک متغیر minlength که مقدار ان طول تور بهینه است و یک ارائه دو بعدی p که یک تور بهینه را از روی ان می‌توان ساخت . سطرهای p از ۱ تا n و ستونهای ان با تمامی زیر مجموعه‌های {v-{v1 شاخص دهی شده‌اند . [P[i][A شاخص اولین گره بعد از vi بر روی کوتاهترین مسیر از viتاvj است که از تمام گره‌های A دقیقاً یکبار می‌گذرد.

 

* Void travel ( int n ,
 *              const number W[][],
 * index p[][],
 * number&minlength
* )
* {
* Index i, j, k;
* number D[1..n][subset of V-{vi}];
* for (i= 2 ; i<=n;i++)
* D[i][∅} = w[i][1];
* for(k=1; k<=n-2 ; k++)
* for (all subsets A v-{v1} containing k vertices
* for (i such that j≠۱ and vi is not in A){
* D[i][A] = minimum (W[i][j]+ D[vj][A-{vj}]);
* P[i][A]= value of j that gave the minimum
* }
* D[1][v-{vi}]= minimum (W[1][j]+ D[vj][V-{v1}];
* P[1][V-{v1}]= value of j that gave the minimum ;
* Minlength = D[1][V-{v1}];
* }

 

الگوریتم جستجوی ممنوعه یا Tabu Search یا به اختصار TS، یکی از قوی‌ترین الگوریتم‌ها در زمینه حل مسائل بهینه‌سازی، به خصوص مسائل بهینه‌سازی مبتنی بر گراف و مسائل بهینه‌سازی ترکیباتی (Combinatorial Optimization) است. این الگوریتم در اواخر دهه ۱۹۸۰ و توسط گلووِر (Glover) و همکارانش ارائه گردید. غالباً یکی از مسائلی که برای حل آن‌ها از الگوریتم TS استفاده می‌شود، مسئله فروشنده دوره گرد یا TSP است. این الگوریتم پاسخ‌های بسیار مناسبی را برای انواع مسائل گسسته به خصوص مسئله TSP ارائه می‌کند!

منبع


 

در مسئله فروشنده دوره گرد در پی یافتن کوتاه ترین مسیر در بین مجموعه ای از شهر ها می باشیم، به گونه ای که هر شهر فقط یک بار در مسیر قرار گرفته و مسیر ساخته شده به شهر اولی منتهی شود.

این مسئله علاوه بر جنبه نظری از جنبه عملی نیز کاربرد فراوانی دارد به عنوان مثال در مواردی مانند مسیریابی، ساخت تراشه های الکترونیکی، زمان بندی کارها و غیره مورد استفاده قرار گیرد. اما  در مواجهه با چالش حل مسائل بهینه سازی، که این نوع مسائل در دنیای واقعی بسیار زیاد هستند، روش های کلاسیک اغلب با مشکل مواجه می شوند. به همین دلیل معمولا از روشهای فرا ابتکاری همانند الگوریتم ژنتیک و سایر الگوریتم های تکاملی برای حل این نوع مسائل استفاده میشود

 

به صورت کلی مسئله فروشنده دوره گرد دارای ۳ حالت زیر می باشد.

۱-    فروشنده دوره گرد متقارن

در حالت متقارن مسئله، تعدادی شهر داریم و هزینه رفتن مستقیم از یکی به دیگری را می‌دانیم .مطلوب است کم ‌هزینه‌ترین مسیری که از یک شهر شروع شود و از تمامی شهرها دقیقا یکبار عبور کند و به شهر شروع بازگردد.

۲-   فروشنده دوره گرد نامتقارن

مسأله ­ي فروشنده ­ي دوره­ گرد نامتقارن, یک TSP است که فاصله بين رئوس آن, متقارن نيست. ATSP بسيار مشکل­تر از TSP است، در حقيقت در حالي که TSP متقارن, حتي در گراف­هاي با چندين هزار  رأس, به طور بهينه, قابل حل است, تنها نمونه­هاي خاصي ازATSP را که ماتريس فاصله­ي آنها, تقريباً متقارن است, تنها در گراف­هاي داراي چندين دوجين رأس, مي­توان به طور بهينه حل کرد. به کاربردن هوش مصنوعی  براي ATSP, راحت­ و سر راست است. چون هيچ تغييراتي در الگوريتم اصلي, لازم ندارد. پيچيدگي محاسباتي در حلقه­ي الگوريتم, برنامه­ي کاربردي TSP, يکسان است, زيرا تنها تفاوت آنها در فاصله­ها و ماتريس­هاي ردپا است که در اينجا ديگر متقارن نيستند.

۳-   فروشنده دوره گرد با پنجره های زمانی

مسئله فروشنده دوره گرد با پنجره زمانی، شامل یافتن کوتاهترین طول توری است که به وسیله یک فروشنده دوره گرد طی می شود با این شرایط که فروشنده باید هر گره را فقط یکبار ملاقات کند و در پنجره زمانی معینی به آن سرویس دهد. به این معنا که اگر فروشنده زودتر از محدوده زمانی تعیین شده به آن گره برسد باید منتظر بماند تا بازه زمانی سرویس دهی مربوط به آن گره شروع شود. همچنین اگر دیرتر از پنجره زمانی برسد ارائه سرویس به آن گره دیگر امکان پذیر نخواهد بود.

 

مقدمه

فراتفکیک پذیری (Super resolution)- سیستم‌های تصویربرداری دیجیتال به دلیل راحتی کاربرد و هزینه مناسب بطور چشمگیری گسترش یافته‌اند، اما هنوز به دلیل پائین بودن رزولوشن (تفکیک پذیری یا وضوح تصویری) نسبت به سیستم‌های تصویر برداری پیشین (سیستم‌های نوری)، دچار ضعف می‌باشند. تلاش‌های بسیاری جهت افزایش رزولوشن تصاویر دیجیتالی صورت گرفته که به دو بخش کلی نرم‌افزاری و سخت‌افزاری قابل تقسیم بندی می‌باشند.

در بخش سخت‌افزاری با هرچه غنی تر نمودن تعداد پیکسل‌های موجود بر روی حسگرهای دوربین‌های دیجیتالی در واحد سطح، می‌توان درجه تفکیک تصویر را افزایش داد. بعلاوه، با هرچه کوچکتر نمودن سلول‌های حسگرهای دوربین‌های دیجیتالی، مقدار نور مؤثر دریافت شده توسط هر سلول، کاهش می‌یابد؛ البته می‌توان با ایجاد شبکه‌ای از عدسی‌های محدب بر روی لایه فوقانی سلول‌های حسگر، مقدار نور مؤثر دریافتی توسط هر سلول حسگر را افرایش داد. لیکن به دلیل وجود تعداد بسیار زیاد سلول‌های حسگر، نویز ضربه ای ناشی از قطع و وصل جریان در درون این شبکه سلولی، همچنان وجود داشته و عامل مؤثری جهت کاهش کیفیت تصویر نهایی می‌گردد.

بنابراین روش سخت‌افزاری جهت رسیدن به تصاویری با کیفیت و رزولوشن بالاتر، بسیار پرهزینه و عملاً تا حدی غیر ممکن می‌باشد و معمولاً نمی‌توان از حد معینی، بدلیل محدودیت‌های تکنیکی موجود در تکنولوژی ساخت مدارات مجتمع، فراتر رفت.

استفاده از روش نرم‌افزاری، جهت افزایش رزولوشن تصاویر دیجیتالی موضوعی است که به عنوان راه حل جایگزین روش‌های سخت‌افزاری مطرح می‌گردد که از لحاظ اقتصادی مقرون به صرفه می‌باشد. هدف در چنین روش‌های نرم‌افزاری، تولید تصویر با رزولوشن بالاتر توسط همان دوربین‌های تصویر برداری دیجیتالی با رزولوشن پائین می‌باشد به طوریکه تصویر نهایی از لحاظ رزولوشن همانند تصویر برداشت شده توسط دوربینی با رزولوشن بالاتر گردد که اگر در دسترس می‌بود، می‌توان برداشت نمود.

 

فراتفکیک پذیری

این تکنیک از لحاظ نامگذاری بدلیل آنکه قادر خواهیم بود از محدوده توانایی سیستم تصویر برداری فراتر رویم، فرا تفکیک پذیری نامیده می‌شود؛ در این تکنیک تلفیق چندین تصویر با رزولوشن پائین تر باعث تولید تصویر نهایی با رزولوشن بالاتر می‌گردد. نکته کلیدی در این تکنیک، استفاده از در هم آمیختگی می‌باشد زیرا که هر تصویر برداشت شده از صحنه مورد نظر تنها بخشی از اطلاعات فرکانس بالای صحنه را دریافت نموده‌است و این اطلاعات فرکانس بالا در تمام تصاویر پخش شده‌است، بنابراین می‌توان از این اطلاعات توزیع شده استفاده نمود و تصویری با رزولوشن و کیفیت بالاتر ایجاد نمود. مطالعات انجام شده نشان می‌دهد که پدیده در هم آمیختگی به دلیل محدود بودن تعداد پیکسل هایِ حسگر هایِ دوربین هایِ دیجیتالی می‌باشد.
فراتفکیک پذیری، چرا و چه وقت ممکن می‌باشد؟ [ویرایش]

سوال بنیادی این می‌باشد که چه عاملی فراتفکیک پذیری را ممکن می‌سازد. این پرسش را توسط مثالی که در ادامه بدان خواهیم پرداخت، توضیح خواهیم داد؛ چنانچه حسگر دوربینی با ابعاد ۴*۴ از صحنه خاصی تصویر برداری نماید، با افزایش تعداد سلول‌های حسگر دوربین به تعداد ۱۶*۱۶، تصویر برداشت شده دارای رزولوشن بیشتری خواهد بود. حال اگر توسط همان حسگر چهار تصویر از یک صحنه یکسان برداشت نمائیم که اختلاف آنها در حد مقداری صحیح از واحد پیکسل باشد، فراتفکیک پذیری ممکن نخواهد بود، ولی چنانچه چهار تصویر دریافتی اختلافی در حد کسری از واحد پیکسل داشته باشند، فراتفکیک پذیری ممکن می‌گردد؛ زیرا که اختلاف چهار تصویر فوق در حد کسری از واحد پیکسل، اطلاعات اضافه‌ای را از صحنه برداشت شده ایجاب می‌کند که پتانسیل افزایش رزولوشن را تقویت می‌نماید.

 

پیکربندی تکنیک فراتفکیک پذیری

اکثر روش‌های فراتفکیک پذیری را می‌توان به دو بخش تقسیم نمود: بخش ثبت تصویر Image Registration و بخش بازسازی تصویر Image Reconstruction. دقت بسیار بالایی در بخش ثبت تصویر لازم است (در حد کسری از واحد پیکسل) تا بتوان در بخش بازسازی، تصویری با رزولوشن بالا را بطور صحیح ایجاد نمود. اگر پارامترهای ثبت تصویر بطور غلط تخمین زده شده باشند، معمولاً بهتر است که یکی از تصاویر را توسط روش‌های درونیابی به اندازه مطلوب تغییر دهیم، تا اینکه اطلاعات چندین تصویر را بطور غلط، با یکدیگر تلفیق نمائیم.

پس از آنکه تصاویر ثبت شدند، جهت بدست آوردن تصویری با رزولوشن بالا از نمونه‌های نمونه برداری شده بصورت غیریکنواخت، یک روش بازسازی تاثیر ناپذیر از نویز (Robust)، لازم می‌باشد. بخش اصلی تر، بخش ثبت تصویر می‌باشد که در تکنیک فراتفکیک پذیری از اهمیت بالایی برخوردار می‌باشد، زیرا که در این بخش تفاوت اصلی میان درونیابی و تکنیک فراتفکیک پذیری بطور آشکار مشخص می‌شود.

[عکس: Super-resolution_example_closeup.png]ت
تصویر سمت چپ تصویر اصلی و تصویر سمت راست تصویر بعد از فراتفکیک‌پذیری است

 

منبع


منابع:

fa.wikipedia.org

http://mediasoft.ir

 

لینکدین چیست؟

در عصر ارتباطی حال حاضر، استفاده مطلوب از شبکه های اجتماعی بسیار رشد داشته و تعداد کثیری از مردم جهان روی این شبکه ها ( که اکثر این شبکه وابستگی دولتی ندارند) فعال شده اند و از این شبکه ها استفاده می کنند. شبکه های اجتماعی مجازی، بهترین ابزاری است که می تواند شما را در دستیابی به اهداف حرفه ای یاری دهد. بسیاری از افراد هستند که در دنیای کسب و کار امروز در شبکه های اجتماعی مجازی به دنبال فرد متخصص یا خدمات خود هستند.

لینکدین در واقع یک شبکه اجتماعی حرفه ای است که اساسا برای بهبود کسب و کارهای مختلف و آشنا کردن دیگران با آن ها طراحی شده است. با این حال، استفاده از لینکدین تنها به این موضوع محدود نمی شود و کاربران این شبکه اجتماعی می توانند از طریق آن، با افراد دیگری که در حوزه کاری شان فعالیت می کنند، آشنا شوند و با آن ها ارتباط برقرار کنند.

شرکت بهسان اندیش به منظور ارائه خدمات و فعالیت های خود در شبکه های اجتماعی اقدام به راه اندازی صفحه ای شخصی نموده که علاقمندان می توانند از طریق لینک زیر در سایت لینکدین ما را دنبال نمایند:

ورود به صفحه شخصی شرکت بهسان اندیش در سایت لینکدین

 

صفحه شخیص شرکت بهسان اندیش در لینکدین

 

دوربین‌ دیجیتال

دوربین دیجیتال یک دستگاه الکترونیکی است که برای گرفتن عکس و ذخیرهٔ آن بجای فیلم عکاسی از حسگرهای حساس به نور معمولاً از نوع CCD یا CMOS استفاده می‌کند و تصویر گرفته شده توسط سنسور طی چند مرحله به حافظهٔ دوربین برای استفاده فرستاده می‌شود.

مخترع دوربین دیجیتال استیون سسون می‌باشد که در زمان اختراع این دستگاه کارمند شرکت ایستمن کداک بود و بدین ترتیب اولین دوربین دیجیتالی تاریخ، توسط این شرکت ثبت گردید. اکنون در سه قطع دوربین (دوربین قطع کوچک، دوربین قطع متوسط و دوربین قطع بزرگ) تکنولوژی دیجیتال تحولاتی ایجاد کرده به عنوان نمونه ساخت پشتی دیجیتال برای دوربین قطع متوسط که با آداپتور قابل نصب بر روی دوربین قطع بزرگ نیز می‌باشد.

در دوربین دیجیتال، تصویربرداری بر روی فیلم صورت نمی‌گیرد بلکه توسط یک حسگر حساس (دستگاه جفت‌کنندهٔ بار (CCD) یا نیم‌رسانای اکسید فلزی مکمل (CMOS)) انجام می‌پذیرد.

دوربین دیجیتال نیکون دی ۲۰۰

عملکرد

از لحاظ عملکرد کلی، دوربین‌های دیجیتال بسیار شبیه به دوربین‌های عکاسی دارای فیلم یا غیر دیجیتال می‌باشند. این دوربینها همانند دوربین‌های معمولی دارای یک منظره یاب، لنز برای کانونی کردن تصویر بر روی یک وسیله حساس به نور، وسیله‌ای برای نگهداری و انتقال چند تصویر گرفته شده در دوربین و یک جعبه در بر گیرنده تمام این تجهیزات می‌باشد. در یک دوربین معمولی فیلم حساس به نور تصویر را ذخیره می‌سازد و بعد از عملیات شیمیایی برای نگهداری تصویر از آن استفاده می‌شود. در حالی که در دوربین دیجیتال این کار با استفاده از ترکیبی از فناوری پیشرفته سنسور (حسگر) تصویر و ذخیره در حافظه انجام می‌گیرد و اجازه می‌دهد که تصاویر در شکل دیجیتال ذخیره شوند و به سرعت بدون نیاز به عملیات خاصی (نظیر عملیات شیمیایی بر روی فیلم) در دسترس باشند.

گرچه اصول کلی این دوربین‌ها شبیه به دوربین‌های فیلمی هستند، نحوه کار داخل این دوربین‌ها کاملاً متفاوت است. در این دوربین‌ها تصویر توسط یک سنسور CCD یا یک CMOS گرفته می‌شود. CCD بصورت ردیفها و ستونهایی از سنسورهای نقطه‌ای نور هستند که هر چه تعداد این نقاط بیشتر و فشرده تر باشد، تصویر دارای دقت بالاتری است) هر سنسور نور را به ولتاژی متناسب با درخشندگی نور تبدیل کرده و آن را به بخش تبدیل سیگنالهای آنالوگ به دیجیتال ADC می‌فرستد که در آنجا نوسانات دریافتی از CCD به کدهای مجزای باینری (عددهای مبنای دو بصورت صفر و یک) تبدیل می‌شود. خروجی دیجیتال از ADC به یک پردازنده سیگنال‌های دیجیتال DSP فرستاده می‌شود که کنتراست و جزئیات تصویر در آن تنظیم می‌شود و قبل از فرستادن تصویر به حافظه برای ذخیره تصویر، اطلاعات را به یک فایل فشرده تبدیل می‌کند. هر چه نور درخشنده‌تر باشد، ولتاژ بالاتری تولید شده و در نتیجه پیکسل‌های رایانه‌ای روشن‌تری ایجاد می‌شود. هر چه تعداد این سنسورها که به‌صورت نقطه هستند بیشتر باشد، وضوح تصویر به دست آمده بیشتر است و جزئیات بیشتری از تصویر گرفته می‌شود.

تمام این پروسه، پروسه‌ای هماهنگ با محیط زیست است. سنسورهای CCD یا CMOS در تمام مدت عمر دوربین در جای خود ثابت بوده و بدون نیاز به تعویض کار می‌کنند. ضمناً به علت عدم وجود قطعات متحرک عمر دوربین بسیار بیشتر می‌شود. سنسور CCD از میلیون‌ها سنسور نوری تشکیل شده است و حساسیت به نور آن از سنسورهای CMOS بهتر است. در عوض در سنسور CMOS مصرف انرژی کمتر بوده و مشکل Over Exposure کمتر بوجود می‌آید. دوربینهای دیجیتال در بطن کار، از دوربین‌های آنالوگ پیروی می‌کنند، با این تفاوت که در این دوربین‌ها، همان‌طور که از اسمشان نیز برداشت می‌شود، کنترل بخش‌های مختلف از جمله فوکوسر و … به صورت دیجیتالی انجام شده یا در صفحه حساس این دوربین‌ها، سی سی دی و سی ماس، جایگزین فیلم‌های قدیمی شده است.

دریافت و ثبت تصویر در دوربین‌های دیجیتال

صفحه‌های حساس در دوربین‌های دیجیتال حرفه‌ای، ccd یا cmos است که مختصراً به بررسی آن می‌پردازیم. حسگرهای نوری از هزاران ردیف المان نیمه‌هادی بسیار کوچک و حساس به نور تشکیل شده‌اند که می‌توانند ذرات یا فوتون‌های نور را به بار الکتریکی تبدیل کنند. حال هر چه شدت نور ورودی بیشتر یا کمتر باشد، الکتریسیته ایجاد شده متعاقباً دست‌خوش تغییر می‌شود. جنس این صفحه‌ها اغلب از عناصری از جمله سیلیسیم و ژرمانیوم است. به طور نمونه شرکت کانن در دوربین‌های SLR خود تاکنون تنها از سنسورهای CMOS استفاده کرده است، در حالی که شرکت نیکون از هر دو نوع سنسور بهره می‌گیرد. بطور کلی تفاوت کیفی زیادی بین این دو نوع سنسور وجود ندارد اما حسگرهای CMOS کم مصرف تر بوده و در شرایط کم نور و با نوردهی‌های طولانی عملکرد بهتری دارند. ضمناً از نظر فنی امکان تولید سنسورهای CCD در ابعاد فول فریم (۲۴×۳۶میلیمتر) موجود نیست.

مزیت‌های دوربین‌های دیجیتال

  • مخابره: شاید مهم‌ترین و اصلی‌ترین دلیل تولید دوربین دیجیتال را بتوان مخابره نامید چرا که تولید آن پس از درخواست موسسات تحقیقات فضایی از تولیدکنندگان تجهیزات عکاسی برای تصویری قابل مخابره جهت تحقیقات فضایی شکل گرفت
  • هزینهٔ کمتر: به لحاظ اینکه در هر دوره عکاسی دیگر احتیاج به خرید، ظهور و چاپ فیلم نیست.
  • مقدار خطای کمتر: به علت پیش نمایش بهتر عکس و نشان دادن عکس در همان زمان می‌توان در صورت مشاهدهٔ خطایی فاحش عکس را مجدادا ثبت کرد در صورتی که در عکاسی آنالوگ پس از مرحلهٔ ظهور می‌توان چنین تشخیصی داد که معمولاً دیر است
  • مقدار ریسک پایین: از بین رفتن یا افت کیفیت شدید فیلم به علت زمان، حرارت، و نور دیدگی، خطای ظهور، چاپ، تاریخ فیلم و… طبیعتاً حذف شده و جای خود را از لحاظ ریسک تنها به خطاهای الکترونیکی بسیار ناچیز می‌دهد.
  • نگهداری بهتر: امکان آرشیو میلیون‌ها عکس در یک فضای بسیار کم با ماندگاری بسیار طولانی‌تر
  • عکس‌برداری متوالی:در دوربین‌های آنالوگ به طور معمول بیشترین تعداد عکس برداری متوالی بیشتر از ۳۶ عدد (به لحاظ تعداد کاست) نمی‌شد به غیر از مواردی خاص که گاهی تا ۳۶۰ عدد اضافه می‌شد (با حجمی مزاحم) ولی با زحمتی چندین برابر برای تعویض فیلم! در صورتی که در دوربین‌های جدید دیجیتال با فشار دادن دکمه شاتر می‌توان بیش از هزاران عکس را بدون توقف در یک کارت حافظه بسیار کوچک جا داد.
  • گستره پویایی بیشتر از فیلم منفی
Mini CD vs Normal CD comparison.jpgMicroDrive1GB.jpgUSB flash drive.jpgFloppy disk 90mm.JPG

منبع


قسمتهای مختلف دوربین

چشمی یا منظره یاب 


خیلی از دوربینهای کمپکت دیجیتال و آنالوگ دارای پنجره کوچکی هستند که فرد عکاس می تواند با دیدن از میان آن کادر و اجزا درون آن ، عکس خود را مشخص نماید. این پنجره کوچک که به چشمی یا منظره یاب دوربین معروف است معمولا” در کنار لنز قرار دارد. چیزی که به عنوان تصویر از درون چشمی دوربین مشاهده می کنید ، تصویری تقریبی از نظر کادر یا عکس نهایی است. اختلاف در تصویر چشمی و تصویر نهایی به خطای پارالکس معروف است.
زمانیکه مسئله کادر دقیق سوژه مهم باشد، مثل عکاسی کلوزآپ، صفحه LCD دوربین دیجیتال کمک بزرگی در این مسئله است ، چرا که گیرنده نوری دقیقا” آن چیزی را که می بینید، عکس خواهد گرفت.
شما می توانید منطقه فوکوس را با نشانه گرفتن دوربین به طرف سوژه طوری انجام دهید که مستطیل منطقه فوکوس در نقطه ای از عکس واقع شود که می خواهید فوکوس را روی آن انجام دهید. تکمه شاتر را مقدار کمی به پایین فشار دهید ، دوربین در این حالت فاصله تا سوژه را اندازه می گیرد و لنز را فوکوس می کند. در حالتیکه تکمه شاتر کماکان تا نیمه به پایین فشار داده شده است، کادرعکس خود را هم انتخاب می کنید. 

صفحه LCD 

فقط در دوربینهای عکاسی دیجیتال وجود دارد. این نوع چشمی با همکاری لنز دوربین، کادری که در عکس ظاهر خواهد شد را نشان می دهد. با استفاده از صفحه LCD می توان نه تنها متدی را که در بالا در مورد آن شرح دادیم (یعنی فوکوس کردن) را انجام دهید ، بلکه می توانید ببینید که عکس چگونه خواهد افتاد و مثلا” عکس چقدر روشن و یا تیره ظاهر خواهد شد. روی صفحه LCD معمولا” اطلاعات مربوط به تنظیماتی که در هنگام گرفته شدن عکس استفاده خواهند شد، مثل شاتر و اندازه دیافراگم هم نمایش داده می شوند.
در یک دوربین تک لنزی انعکاسی تصویری که درون چشمی آن مشاهده می شود، از درون لنز و یک سری آینه عبور می کند تا به پنجره چشمی در پشت دوربین می رسد. از این رو چشمی این گونه دوربینها ، کادر عکس را دقیقا” نشان داده و بعضی مواقع هم اطلاعات دیگر ، مثل سرعت شاتر و دیافراگم را در آن می توان مشاهده کرد.

شاتر 

اندازه سرعت بر حسب ثانیه یا کسری از ثانیه بیان می شود. این اندازه معمولا” همراه با درجه باز بودن دیافراگم بیان می شود تا مقدار مشخص نوری که گیرنده نوری باید دریافت کند را مشخص کند. اما از این اندازه برای تاثیر حرکت در عکس هم استفاده می شود.

برای سرعتهای شاتر طولانی تر از ثانیه و جهت احتراز از لرزش دست، باید از سه پایه و یا سایر وسایل ثابت نگهداشتن دوربین استفاده کنید. حتی اگر همه کارها به طور اتوماتیک در دوربین شما انجام می شود، باز هم بهتر است که قبل از گرفتن عکس کنترلی در مورد سرعت شاتر بکنید تا بدانید که عکس شما با چه سرعتی گرفته می شود.


دیافراگم

 دیافراگم اغلب در لنز جای دارد. اندازه باز بودن دیافراگم همراه با سرعت شاتر، مقدار نوری که به گیرنده نوری می رسد را تنظیم می کنند. رقم پایین تر در دیافراگم به معنی بازتر بودن دیافراگم است. برای هر پله یا گامی که دیافراگم کاهش پیدا می کند ( یعنی رقم ها افزایش پیدا می کنند) مقدار نوری که به داخل دوربین راه پیدا می کند، نصف می شود. دیافراگم ۸/۲ دو برابر دیافراگم ۴ نور به داخل دوربین وارد می کند.
اندازه دیافراگم بازتر (رقمهای کوچک تر) همچنین باعث می شود تا عمق میدان عکس کاهش پیدا کند. این بدین معنی است که تصویر فقط در محدوده کمی به صورت واضح دیده خواهد شد و قبل و بعد از این منطقه، تصویر سوژه تار خواهد بود. عمق میدان کمتر را می توان در موارد مشخصی به کار برد ، مثلا” زمانی که عکس شخصی را می خواهیم از پس زمینه متحرک آن جدا کنیم. 


لنز 

در یک دوربین قطع کوچک که از فیلم mm 36×۲۴ استفاده می کند، یک لنز mm 50 لنزی نرمال به حساب می آید. این لنز نه تصویر را بزرگتر و نه کوچکتر می کند. لنزی که باعث می شود موضوع عکس بزرگتر شود به لنز تله مشهور است که فاصله کانونی آن بیشتر از mm 50 است و اگر موضوع عکس کوچکتر از اندازه طبیعی آن شود، آن لنز ، لنزی واید است. لنزهای با فاصله کانونی متغیر به لنز زوم مشهور هستند.
در لنز نرمال، فاصله کانونی برابر اندازه قطر کادر نگاتیو است. دوربین دیجیتال دارای گیرنده نوری یا سنسوری است که اندازه آن خیلی کوچکتر از قطع یک فیلم است. از این رو لنز نرمال در دوربین دیجیتال کوچکتر از لنز نرمال در دوربینهای سنتی قطع کوچک است. فاصله کانونی لنز، معمولا” در دوربینهای دیجیتال معادل فاصله کانونی لنزهای دوربینهای قطع کوچک در نظر گرفته می شود.
زوم دیجیتال : دوربینهای دیجیتال دارای هر دو نوع زوم اپتیک و دیجیتال هستند. زوم دیجیتال به معنی این است که دوربین به طریق الکترونیکی و دیجیتالی یک تصویر را بزرگ می کند. اما در این حالت عکس نمی تواند دارای اطلاعاتی بیشتر از آن چیزی که زوم اپتیک عرضه می کند ، باشد. از این رو کیفیت زوم دیجیتال بسیار پایین تر از زوم معادل اپتیک است. جهت بزرگ کردن یک عکس می توانید از یک نرم افزار تصویری ، بعد از برداشتن عکس استفاده کنید.


فلاش

حتی دوربینهای کوچک و ساده هم، امروزه مجهز به فلاش هستند. میدان روشن کردن فلاشهای ثابت روی دوربینها محدود است ( بین ۵/۰ تا ۳ متر ، جهت اطلاع دقیق به دفترچه دوربین خود مراجعه کنید) اما این فلاش برای فاصله های کم و کوتاه در یک محیط سربسته کفایت می کند.
کاهش خطر قرمزی چشم: فلاش ها معمولا” روی یک دوربین کوچک در کنار لنز قرار گرفته اند. اگر کسی که عکس او گرفته می شود، مستقیما” به دوربین نگاه کند، نور فلاش منعکس شده از برخورد به سرخرگهای شبکیه چشم باعث قرمز شدن چشم فرد در عکس خواهد شد که پدیده چشم قرمز مشهور است. برای مقابله با بروز این پدیده ، فلاش می تواند قبل از گرفتن عکس، نوری از خود بیرون بدهد ، در این هنگام به دلیل نور بیشتر، مردمک چشم خود را جمع می کند و سپس فلاش زده می شود. از این رو یک فاصله و وقفه ای بین هنگامیکه شاتر فشارداده می شود و زمانیکه عکس گرفته می شود، بوجود می آید. در این فاصله ، ممکن است مدل عکاسی شما خسته شود و قیافه دیگری به خود بگیرد که در عکس ظاهر شود.
از آنجایی که اکثر نرم افزار های تصحیح عکس دارای ابزارهایی برای تصحیح قرمزی چشم هستند، پس فلاشهای تاخیری شاید دارای امتیاز منفی بیشتری باشند و مشکلات بیشتری تولید کنند.

منبع


نحوه ی عملکرد دوربین دیجیتال

نقشه انفجاری یک دوربین دیجیتال را در شکل زیر مشاهده می کنید:

اجزای دوربین دیجیتال

نقاط نشان داده شده بر روی شکل فوق عبارتند از:

۱- محل رسیدن نور از جسم مورد نظر به دوربین

۲- فیلترهای نصب شده بر روی دوربین برای افزایش کیفیت عکس و همچنین محافظت از لنز دوربین

۳- سیستم فکوس خودکار برای جلوگیری از گرفتن عکس های تار

۴- سنسور دوربین که از میلیون ها پیکسل تشکیل می شود. هر یک از این پیکسل ها میزان روشنی و رنگ نور رسیده شده به آن را اندازه گیری می نماید

۵- مدارهای الکترونیکی دوربین که خروجی سنسور را به تصویر دیجیتال تبدیل می نمایند

۶- صفحه نمایش دوربین که به ما این امکان را می دهد تا عکس ها را بتوانیم بلافاصله بعد از گرفته شدن مشاهده و بررسی نماییم

۷- کارت حافظه دوربین برای ثبت عکس ها بر روی آن

دوربین های دیجیتال اطلاعات هر منظره را به جای این که به صورت تغییر شیمیایی بر روی فیلم های عکاسی ثبت نماید، به صورت اعداد در حافظه دوربین ذخیره می کند و لذا دیگر نیاز به ظاهر کردن و چاپ کردن ندارند و می توان آن ها را بلافاصله پس از گرفته شدن مشاهده نموده و یا حذف نمود.

برخلاف عکس های چاپ شده، کیفیت عکس های دیجیتال با گذشت زمان پایین نمی آید و لذا شما قادر خواهید بود عکس های خود را برای سال های سال نگه دارید.

دوربین های دیجیتال از لنز برای فکوس نمودن تصویر بر روی حسگر خود (به جای فیلم در دوربین های قدیمی) استفاده می کنند.

در دوربین های دیجیتال، حسگر دوربین نورهای رسیده به خود را به بارهای الکتریکی تبدیل می نماید.

اطلاعات این بارها به مدارهای الکترونیکی دوربین وارد می شود و در آن جا پس از اندازه گیری شدن به مقادیر دیجیتال تبدیل می گردد. پردازنده کامپیوتری دوربین سپس این مقادیر دیجیتال را پردازش نموده و آن ها را به صورت عکس بر روی کارت حافظه ذخیره می نماید. عکس های ذخیره شده سپس قابل انتقال به کامپیوترهای دیگر و یا چاپ شدن را دارا خواهند بود. بالا رفتن سرعت عکاسی با دوربین های دیجیتالی، انقلابی در صنعت عکاسی ایجاد نموده است.

نحوه کار حسگر دوربین های دیجیتالی:

در این بخش نحوه عملکرد حسگرهای دوربین های دیجیتالی را کمی بیشتر توضیح می دهیم. به شکل زیر دقت نمایید:

نحوه کار حسگر دوربین های دیجیتالی

در شکل فوق، در مرحله اول شاتر دوربین در هنگام عکاسی باز می شود و اجازه می دهد تا نور به حسگر دوربین برسد.

در مرحله دوم، نور به حسگر می رسد. حسگر دوربین، شبکه ای از پیکسل ها می باشد که هر یک از آن ها مقدار نوری که به او می رسد را اندازه گیری می کند. نور رسیده به هر پیکسل ترکیبی از سه رنگ قرمز، آبی و سبز می باشد.

هر پیکسل دارای فیلترهای سبز، آبی و قرمز می باشند و هر یک از این فیلترها می توانند مانن آن چه در مرحله ۳ مشاهده می شود، میزان روشنایی رنگ مربوط به خود را در نوری که به آن ها رسیده اندازه گیری نمایند.

اطلاعات به دست آمده از کلیه پیکسل ها سپس به صورت دیجیتال و در نهایت به صورت عکس درخواهند آمد.اولین دوربین دیجیتال مدل در سال ۱۹۷۶ توسط کداک ساخته شده ولی تا سال ۱۹۹۴ که اپل دوربین دیجیتال QT100 خود را عرضه نمود، به صورت همگانی درنیامد.

منبع


 

دوربین دیجیتال چیست؟ قسمت ۱
دوربین دیجیتال چیست؟ قسمت ۲
دوربین دیجیتال چیست؟ قسمت ۳

ربات (که تهدیدی قطعی علیه بشریت است) یک دستگاه الکترو-مکانیکی یا یک نرم‌افزار هوشمند برای جایگزینی با انسان به هدف انجام وظایف گوناگون است.یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورهای گوناگون برنامه‌ریزی گردد یا یک سری کارهای ویژه انجام دهد. به ویژه آن دسته از کارها که فراتر از توانایی‌های طبیعی و سرشتی بشر باشند. این ماشین‌های مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن کارهایی چون احساس کردن، دریافت نمودن و جابجایی اشیا یا کارهای تکراری مانند جوشکاری فراوری می‌شوند.

آسیمو، یک روبات انسان‌نما، ساختهٔ شرکت هوندا.

 آسیمو، یک روبات انسان‌نما، ساختهٔ شرکت هوندا.

 تاریخچه

در سال ۱۹۲۳ میلادی کارل چاپک نویسنده اهل کشور چک برای اولین بار از کلمه ربات در نمایش‌نامه خود به‌عنوان آدم مصنوعی استفاده کرد. کلمه روبات گرفته شده از واژه Robota در زبان چک و به‌معنی برده و کارگر است. (مستنداتی از این کلمه پیدا نشد) در سال۱۹۴۰ شرکت وستینگهاوس سگی به نام اسپارکو ساخت که برای نخستین بار در ساخت آن، هم از قطعات مکانیکی و هم از قطعات الکتریکی استفاده شده بود.
دردهه ۱۹۵۰ میلادی با پیشرفت فناوری رایانه، صنعت کنترل متحول شد. یکی از اولین روبات‌ها، روبات‌های Hidden Mafia ساختهٔ جورج دوول و جو انگلبرگر در دهه‌های ۱۹۵۰ و ۱۹۶۰ بودند. انگلبرگر اولین شرکت روباتیک را با نام «RoboBand» بنیان نهاد و خود وی نیز امروزه پدر علم روباتیک لقب گرفته‌است.
در ژانویه ۲۰۱۳ چین اعلام کرد که در خصوص تولید و توسعه فناوری ساخت روبات‌های صنعتی پیشرفت چشمگیری داشته‌است. مقام‌های این کشور نرخ پیشرفت این صنعت را ۱۰٪ در یک سال گزارش کرده‌اند.

از انواع ربات می‌توان به

  • روبات‌های پرنده
  • روبات‌های خزنده
  • روبات‌های ماهی
  • روبات‌های جنگجو
  • روبات‌های فوتبالیست
  • روبات انسان‌نما
  • روبات مین یاب
  • روبات مسیریاب
  • روبات خانه‌دار

اشاره کرد.

ساختار ربات

یک ربات معمولاً یک سیستم الکترومکانیکی می‌باشد که با حرکت یا ظاهرش مفهومی از خود یا از ارباب خود را انتقال می‌دهد. از جایی‌که واژهٔ «ربات» هم به ربات‌های فیزیکی و هم به ربات‌های مجازی اطلاق می‌شود، برای ربات‌های مجازی لفظ «بات» بکار برده می‌شود که معمولاً به صورت نمایندگان نرم‌افزاری می‌باشند.

نمونه

روبات های صنعتی

امروزه کارهای سخت دیگر برای انسانها نمی باشد. سیستم های جدید صنعتی یا رباتها می توانند کارگرانی باشند که سخت کار می کنند. رباتهای صنعتی عموما برای وظایف تکراری و مشخصی استفاده می شوند. اما برای استفاده از رباتهای صنعتی برای جایگزینی به جای انسان ها باید دانست که ربات ها به تنهایی توان تشخیص و تصمیم گیری نسبت به موقعیت خود را ندارند. در این صورت استفاده از ربات هایی که با استفاده از  تکنولوژی بینایی ماشین قابلیت دیدن داشته و با استفاده از هوش مصنوعی قابلیت تفکر دارند به ما کمک خواهد کرد تا از آن ها در مکان هایی استفاده کنیم که قبلا توان استفاده از آنها را نداشته ایم.

روبات راه رونده با چاپگر سه بعدی

تیمی از لابراتوار هوش مصنوعی و علوم کامپیوتر دانشگاه MIT معتقدند یک راه جدید برای ساخت روباتی کامل توسط پرینتر سه بعدی یافته‌اند. پرینترهای سه‌بعدی افق‌های تازه‌ای در حوزه‌های مختلف علمی به‌وجود آورده‌اند که آخرین نمونه آن، امکان پرینت و استفاده از یک روبات کامل است. روش به‌کار گرفته شده در این تجربه، به صورتی بود که بخش‌های مختلف یک روبات به صورت طرح اولیه به پرینتر داده شد و با پرینت گرفته شدن پمپ‌های هیدرولیک و قطعات متحرک، این روبات آماده نصب موتور و باتری برای حرکت بوده و همانند روبات‌های بیگ داگ قابل حرکت روی سطوح مختلف است.

روبات جنگجو یا آدمکش

روبات کشنده یک اسلحه کاملاً خودکار است که بدون دخالت انسان می‌تواند هدف را برگزیده و با آن وارد نبرد شود. آنها ابزارهای کشنده خودکار هستند. یک چنین ماشین‌هایی در حال حاضر وجود ندارند ولی به خاطر پیشرفت‌های سریع در رشته روباتیک ساخت آنها به واقعیت نزدیک تر شده‌است. روش‌های فراوانی وجود دارد که این امکان را به روبات‌ها می‌دهد تا قوی‌تر، مؤثرتر و مستقل‌تر رفتار کنند، مانند روبات‌هایی که در صورت آسیب دیدن باز هم کار می‌کنند (مانند روبات شش پایی که پس از آسیب با استفاده از روش «آزمون و خطای هوشمندانه»، می‌تواند در کمتر از ۲ دقیقه بیاموزد که چگونه دوباره راه برود و سپس با استفاده از این روش بهترین راه را برای ادامه گام برداشتن می‌یابد). یا روبات‌هایی که در محیط‌های نامطمئن و بی‌برنامه، بتوانند تطبیق پیدا کنند و در شرایط دشوار و متفاوت همچنان به حرکت خود ادامه داده و جابه‌جا شوند (مانند روبات سگ بزرگ (Big Dog)). در حال حاضر مهندسان روی روبات‌های خودآموز متمرکزند، دیگران در حال ساخت روبات‌ها و موادی هستند که می‌توانند در صورت خرابی «خوددرمانگر» باشند.

نخستین گفتگوی مستقل روبات با انسان

روز آدینه، ۲۹ آذر ۱۳۹۲ (۲۰ دسامبر ۲۰۱۳)، سازندگان یک روبات فضانورد ژاپنی (به نام کایروبو) متن گفتگوی از پیش برنامه‌ریزی نشده این دستگاه با یک فضانورد ژاپنی (کوئیچی واکاتا) را منتشر کردند که نخستین مورد ثبت شده از گفتگوی ارادی، ابتکاری و مستقل یک ماشین ساخت انسان است. این روبات در ماه اوت با یک سفینه حامل تدارکات برای ایستگاه بین‌المللی فضایی به فضاپرتاب شد و روز ۱۰ اوت به این ایستگاه رسید. کایروبو و واکاتا در مورد هدیه کریسمس و بی‌وزنی گفتگو کردند.

کایروبو تقریباً به اندازه یک گربه کوچک است و از سیستم عامل اندروید در مغز آن استفاده شده‌است. مغز این روبات به شکلی طراحی و ساخته شده‌است که بتواند پرسش‌هایی را که از آن می‌شود پردازش کند و با استفاده از مجموعه واژگانی که در اختیار دارد، پاسخی مناسب را برای این پرسش‌ها بیابد. توموتاکا تاکاهاشی، طراح این روبات است.

پرسش و پاسخ
  • فرمانده ژاپنی از روبات می‌پرسد: “کایروبو، تو از بابا نوئل چه هدیه‌ای خواهی خواست” و روبات پاسخ می‌دهد “بیایید از بابا نوئل یک سفینه اسباب بازی بخواهیم.”
  • روبات در پاسخ به این پرسش که سفر در سفینه به سوی ایستگاه فضایی چه طور بود، می‌گوید: “مهیج بود!”
  • کایروبو در پاسخ به این پرسش که در مورد وضعیت بی‌وزنی چه فکر می‌کند هم گفت: “بهش عادت کرده‌ام، اصلاً مشکلی ندارم.”

گفتگوی کایروبو با فضانورد ژاپنی در درون ایستگاه فضایی بین‌المللی چند دقیقه به طول می‌انجامد و در طول آن، این روبات به ابراز «نظر کلی» در مورد موضوعات گوناگون می‌پردازد.

روبات‌های انسان‌نمای ایرانی

ایران توانسته روبات‌های انسان‌نمایی با نام‌های سورنا۱ و سورنا۲ و سورنا۳ بسازد. سورنا۳ از دو روبات قبلی پیشرفته‌تر است و ارتقایافتهٔ همان دو روبات قبلی است. از قابلیت‌ها و توانایی‌های این روبات می‌توان به بالا رفتن از پله، حفظ تعادل روی یک پا، بیشتر شدن سرعت نسبت به نمونه‌های قبلی، شناسایی چهره و… را نام برد. سورنا۱ در سال ۱۳۸۷ رونمایی شد.

Puma Robotic Arm - GPN-2000-001817.jpgAsimo look new design.jpgPlaceC5.jpgRoomba original.jpg2005-11-14 ShadowLeg Finished medium.jpg
2005-11-14 ShadowLeg Finished medium.jpgShadow Hand Bulb large.jpgRobosnakes.jpgKismet robot 20051016.jpgSwarmRobot org.jpg

ربات و رباتیک چیست؟

ربات چیست

ربات چیست

هر دستگاه الکترومکانیکی که عمل خاصی را انجام دهد ربات نامیده می شود. این دستگاه می تواند جهت انجام یک وظیفه خاص برنامه ریزی شود. تفاوت ربات با انسان از بسیاری جهات قابل چشم پوشی نیست. مثلا خستگی ناپذیری و انجام یک کار تکراری با دقت فراوان و یا کارهایی که توان زیادی نیاز دارند و بازوهای انسان توان لازم برای انجام آن را ندارند به راحتی از عهده ربات ها بر می آید. در اینجا یک کلیپ جالب از رباتی که برای چیدن نارگیل از درختان بالا میرود قرارداده شده است.

رباتها میتوانند بسیار ساده و یا با ساختاری پیچیده باشند ولی در همه حالتها ربات ترکیب علوم مکانیک و الکترونیک است، امروزه رشته ویژه ای به نام مکاترونیک ویژه رباتیک در دانشگاهها تدریس می گردد.

ربات هایی که امروزه بسیار بسیار در حال تکاملند ربات های انسان نما هستند، ژاپن به عنوان پیشتاز این عرصه هر روز در حال تکمیل این پروژه عظیم می باشد، چارچوب بدن ، اعضای مهم مانند چشم( چشمی که قابلیت دیدن و تشخیص دادن را داشته باشد) تاکنون طراحی وساخته شده اند و سالهای اخیر در حال طراحی چهره هم به لحاظ ظاهری (سایز و رنگ و ابعاد) وهم به لحاظ باطنی (به گونه ای که غم و شادی و عصبانیت را نشان دهد) میباشد. محققان ژاپنی اعلام کرده اند تا سال ۲۰۵۰ ربات های انسان نما با قابلیت های یک انسان کامل (احساسات و عواطف، عقل و درک شرایط و …) را به بازار عرضه خواهند نمود..

در چنین شرایط کشور مانیز جایگاه ویژه ای پیدا کرده و جوانان و محققان ایران نیز ربات های بسیاری ساخته اند و در بسیاری از مسابقات رتبه های عالی کسب کرده اند، تیم روباتیک دانشگاه آزاداسلامی قزوین در رقابتهای جهانی ۲۰۱۱ ترکیه در رشته ربات شبیه ساز امداد قهرمان جهان شد. همچنین تیم MRL دانشگاه آزاد اسلامی قزوین در این رقابتها که در شهر استانبول ترکیه جریان داشت به طور مشترک با تیم دانشگاه شهید بهشتی بر سکوی قهرمانی ایستاد.

ایده ساخت ربات از کجا می آید؟

دو نکته در بوجود آمدن و ایده اصلی ربات اهمیت دارد ابتدا اینکه یک مشکل یا سختی کار وجود دارد و باید حل گردد. دوم اینکه در طبیعت موجودی آن را حل کرده یا نه؟ مثلا تونل زدن زیر خاک یک مشکل بیان میگردد. و در طبیعت یک کرم کوچولو براحتی می تواند زیر خاک حرکت نماید این دو باعث طراحی و ساخت یک ربات می گردد که به صورت اتوماتیک تونل کنده و پیش می رود. همین طور حرکت های سریع ماهی یا کوسه زیر آب و …

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:
مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.
محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و …
سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.

رباتیک

تأثیر رباتیک در جامعه

علم رباتیک در اصل در صنعت به‌کار می‌رود و ما تأثیر آن را در محصولاتی که هر روزه استفاده می‌کنیم، می‌بینیم. که این تأثیرات معمولاً در محصولات ارزان‌تر دیده می‌‌شود.

ربات‌ها معمولاً در مواردی استفاده می‌شوند که بتوانند کاری را بهتر از یک انسان انجام دهند یا در محیط پر خط فعالیت نمایند مثل اکتشافات در مکان‌های خطرناک مانند آتش‌فشان‌ها که می‌توان بدون به خطر انداختن انسان‌ها انجام داد.

مشکلات رباتیک

البته مشکلاتی هم هست. یک ربات مانند هر ماشین دیگری، می‌تواند بشکند یا به هر علتی خراب شود. ضمناً آن‌ها ماشین‌های قدرتمندی هستند که به ما اجازه می‌دهند کارهای معینی را کنترل کنیم.

خوشبختانه خرابی ربات‌ها بسیار نادر است زیرا سیستم رباتیک با مشخصه‌های امنیتی زیادی طراحی می‌شود که می‌تواند آسیب‌ آن‌ها را محدود ‌کند.

در این حوزه نیز مشکلاتی در رابطه با انسان‌های شرور و استفاده از ربات‌ها برای مقاصد شیطانی داریم. مطمئناً ربات‌ها می‌توانند در جنگ‌های آینده استفاده شوند. این می‌تواند هم خوب و هم بد باشد. اگر انسان‌ها اعمال خشونت آمیز را با فرستادن ماشین‌ها به جنگ یکدیگر نمایش دهند، ممکن است بهتر از فرستادن انسان‌ها به جنگ با یکدیگر باشد. ربات‌ها می‌توانند برای دفاع از یک کشور در مقابل حملات استفاده می‌شوند تا تلفات انسانی را کاهش دهد. آیا جنگ‌های آینده می‌تواند فقط یک بازی ویدئویی باشد که ربات‌ها را کنترل می‌کند؟

رباتیک

 مزایای رباتیک

مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت ‌بخشند. ربات‌ها به ویژه در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار، ریختن چسب روی قطعات یدکی و… سودمند هستند.

تاثیرات شغلی

بسیاری از مردم از اینکه ربات‌ها تعداد شغل‌ها را کاهش دهد و افراد زیادی شغل خود را از دست دهند، نگرانند. این تقریباً هرگز قضیه‌ای بر خلاف تکنولوژی جدید نیست. در حقیقت اثر پیشرفت‌ تکنولوژی مانند ربات‌ها (اتومبیل و دستگاه کپی و…) بر جوامع ، آن است که انسان بهره‌ورتر می‌شود.

آینده رباتیک

جمعیت ربات‌ها به سرعت در حال افزایش است. این رشد توسط ژاپنی‌ها که ربات‌های آن‌ها تقریباً دو برابر تعداد ربات‌های آمریکا است، هدایت شده است.
همه ارزیابی‌ها بر این نکته تأکید دارد که ربات‌ها نقش فزاینده‌ای در جوامع مدرن ایفا خواهند کرد. آن ها به انجام کارهای خطرناک، تکراری، پر هزینه و دقیق ادامه می‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آن‌ها باز دارند.

منبع


کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال ۱۹۲۱ ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:

  می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.
*  چند کاره است.
*  کارآمد و مناسب برای محیط است.

  قانون رباتیک مطرح شده توسط آسیموف:

۱- ربات ها نباید هیچگاه به انسانها صدمه بزنند.
۲- رباتهاباید دستورات انسانها را بدون سرپیجی از قانون اوّل اجرا کنند.
۳- رباتها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند.

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.
محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و …
سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری  و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.

 اجزاي يك ربات با ديدي ريزتر :

 *  وسایل مکانیکی و الکتریکی شامل :
 شاسی، موتورها، منبع تغذیه،
  حسگرها (برای شناسایی محیط):
  دوربین ها، سنسورهای sonar، سنسورهای ultrasound، …
  عملکردها (برای انجام اعمال لازم)
  بازوی ربات، چرخها، پاها، …
  قسمت تصمیم گیری (برنامه ای برای تعیین اعمال لازم):
  حرکت در یک جهت خاص، دوری از موانع، برداشتن اجسام، …
  قسمت کنترل (برای راه اندازی و بررسی حرکات روبات):
*  نیروها و گشتاورهای موتورها برای سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر، …

مزایای ربات ها:

 ۱- رباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.
۲-  رباتها می توانند در موقعیت های خطرناک کار کنند و با این کار جان هزاران انسان را نجات دهند.
۳-  رباتها به راحتی محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهای انسانی برای آنها مفهومی ندارد. رباتها هیچگاه خسته نمی شوند.
۴-  دقت رباتها خیلی بیشتر از انسانها است آنها در حد میلی یا حتی میکرو اینچ دقت دارند.
۵-  رباتها می توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند ولی انسانها در یک لحظه تنها یک کار انجام می دهند.

 معایب ربات ها:

۱-  رباتها در موقعیتهای اضطراری توانایی پاسخگویی مناسب ندارند که این مطلب می تواند بسیار خطرناک باشد.
۲-  رباتها هزینه بر هستند.
۳-  قابلیت های محدود دارند یعنی فقط کاری که برای آن ساخته شده اند را انجام می دهند.

برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی رآکتورها از ربات استفاده می شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.

تأثیر رباتیک در جامعه:

علم رباتیک در اصل در صنعت به‌کار می‌رود و ما تأثیر آن را در محصولاتی که هر روزه استفاده می‌کنیم، می‌بینیم. که این تأثیرات معمولاً در محصولات ارزان‌تر دیده می‌‌شود.
ربات‌ها معمولاً در مواردی استفاده می‌شوند که بتوانند کاری را بهتر از یک انسان انجام دهند یا در محیط پر خط فعالیت نمایند مثل اکتشافات در مکان‌های خطرناک مانند آتش‌فشان‌ها که می‌توان بدون به خطر انداختن انسان‌ها انجام داد.

 مشکلات رباتیک:

البته مشکلاتی هم هست. یک ربات مانند هر ماشین دیگری، می‌تواند بشکند یا به هر علتی خراب شود. ضمناً آن‌ها ماشین‌های قدرتمندی هستند که به ما اجازه می‌دهند کارهای معینی را کنترل کنیم.
خوشبختانه خرابی ربات‌ها بسیار نادر است زیرا سیستم رباتیک با  مشخصه‌های امنیتی زیادی طراحی می‌شود که می‌تواند آسیب‌ آن‌ها را محدود ‌کند.
در این حوزه نیز مشکلاتی در رابطه با انسان‌های شرور و استفاده از ربات‌ها برای مقاصد شیطانی داریم. مطمئناً ربات‌ها می‌توانند در جنگ‌های آینده استفاده شوند. این می‌تواند هم خوب و هم بد باشد. اگر انسان‌ها اعمال خشونت آمیز را با فرستادن ماشین‌ها به جنگ یکدیگر نمایش دهند، ممکن است بهتر از فرستادن انسان‌ها به جنگ با یکدیگر باشد. ربات‌ها می‌توانند برای دفاع از یک کشور در مقابل حملات استفاده می‌شوند تا تلفات انسانی را کاهش دهد. آیا جنگ‌های آینده می‌تواند فقط یک بازی ویدئویی باشد که ربات‌ها را کنترل می‌کند؟

مزایای رباتیک:

مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت ‌بخشند. ربات‌ها به ویژه در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار، ریختن چسب روی قطعات یدکی و… سودمند هستند.

 تاثیرات شغلی:

بسیاری از مردم از اینکه ربات‌ها تعداد شغل‌ها را کاهش دهد و افراد زیادی شغل خود را از دست دهند، نگرانند. این تقریباً هرگز قضیه‌ای بر خلاف تکنولوژی جدید نیست. در حقیقت اثر پیشرفت‌ تکنولوژی مانند ربات‌ها (اتومبیل و دستگاه کپی و…) بر جوامع ، آن است که انسان بهره‌ورتر می‌شود.

آینده رباتیک:

جمعیت ربات‌ها به سرعت در حال افزایش است. این رشد توسط ژاپنی‌ها که ربات‌های آن‌ها تقریباً دو برابر تعداد ربات‌های آمریکا است، هدایت شده است.
همه ارزیابی‌ها بر این نکته تأکید دارد که ربات‌ها نقش فزاینده‌ای در جوامع مدرن ایفا خواهند کرد. آن ها به انجام  کارهای خطرناک، تکراری، پر هزینه و دقیق ادامه می‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آن‌ها باز دارند.

ربات چیست؟ قسمت ۱
ربات چیست؟ قسمت ۲
ربات چیست؟ قسمت ۳
ربات چیست؟ قسمت ۴
ربات چیست؟ قسمت ۵
ربات چیست؟ قسمت ۶
ربات چیست؟ قسمت ۷
ربات چیست؟ قسمت ۸

الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی Artificial Bee Colony (ABC) Algorithm

الگوریتم جستجوی جدیدی مبتنی بر جمعیت به نام الگوریتم زنبور عسل (BA) ارایه شده است . الگوریتم  کلونی زنبور عسل رفتار جست و جوی غذای گروه زنبورهای عسل را تقلید می کند . در مدل پایه ای آن الگوریتم نوعی از جستجوی همسایگی ترکیب شده با جستجوی تصادفی را انجام می دهد و می تواند برای هر دوی بهینه سازی ترکیبی یا بهینه سازی تابعی مورد استفاده قرار گیرد.

مقدمه

طبیعت الهام بخش محققان برای توسعه مدل هایی برای حل مسائل و مشکلات آنهاست. به عنوان مثال “بهینه سازی” زمینه ای است که بارها این مدل ها توسعه و به کار برده شده اند . الگوریتم ژنتیک انتخاب طبیعی و عملگرهای ژنتیک را شبیه سازی می کند ، الگوریتم بهینه سازی خرده گروه ها ، دسته های پرندگان و مدرسه ماهی ها را شبیه سازی می کند، سیستم حفاظتی مصنوعی توده های سلولی سیستم حفاظتی را شبیه سازی می کند ، الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچه ها رفتار کاوشی مورچه ها را شبیه سازی می کند و الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی رفتار کاوشی زنبورهای عسل را شبیه سازی می کند. اینها نمونه هایی بود از الگوریتم های بهینه سازی الهام شده از طبیعت . الگوریتم دیگری که رفتار کاوشی زنبورها را با یک مدل الگوریتمی متفاوت شبیه سازی می کند الگوریتم زنبور عسل BA است .
در این مقاله دو الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی و الگوریتم زنبور عسل را معرفی می کنیم.

۱٫ الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی

الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی (ABC) توسط کارابوگا در سال ۲۰۰۵ برای بهینه سازی واقعی پارامترها ارایه شد، این الگوریتم یک الگوریتم بهینه سازی جدیدا معرفی شده است و رفتار کاوشی کلونی زنبورها را برای مسایل بهینه سازی بدون محدودیت شبیه سازی می کند. برای حل مسائل بهینه سازی با محدودیت یک روش اداره محدودیت با این الگوریتم ترکیب می شود.

در یک کلونی زنبور عسل واقعی ، وظایفی وجود دارد که توسط افراد تخصصی شده انجام می شود. این زنبورهای متخصص تلاش می کنند تا میزان شهد ذخیره شده در کندو را با انجام تقسیم کار و خودسازماندهی موثر حداکثر کنند. مدل کمینه انتخاب جستجوی غذا توسط گروه های هوشمند زنبور در یک کلونی زنبور عسل ، که الگوریتم ABC اتخاذ کرده است ، شامل سه نوع زنبور است : زنبورهای کارگر ، زنبورهای ناظر ، و زنبورهای پیشاهنگ (یا دیده ور) .

نصف کلونی شامل زنبورهای کارگر است و نصف دیگر آن شامل زنبورهای ناظر است. زنبورهای کارگر مسئول بهره برداری از منابع شهدی هستند که قبلا کشف شده اند و نیز دادن اطلاعات به سایر زنبورهای منتظر (زنبورهای ناظر) در کندو درباره کیفیت مکان مواد غذایی که در حال استخراج آن هستند . زنبورهای ناظر در کندو می مانند و مطابق با اطلاعاتی که زنبورهای کارگر به اشتراک گذاشته اند درباره یک منبع غذایی برای بهره برداری شدن تصمصم گیری می کنند. پیشاهنگ ها به صورت تصادفی محیط را برای یافتن یک منبع غذایی جدید براساس یک انگیزش درونی یا مدارک امکانی خارجی یا تصادفی جستجو می کنند. مراحل اصلی الگوریتم ABC که این رفتار را شبیه سازی می کند در ادامه آورده می شود :

۱- مقدار دهی اولیه به موقعیت های منابع غذایی
۲- هر زنبور کارگر یک منبع غذایی جدید در مکان منبع غذایی خود تولید می کند و منبع بهتر را استخراج می کند .
۳- هر زنبور دیده ور یک منبع را وابسته به کیفیت راه حلش انتخاب می کند و یک منبع غذایی جدید رادر مکان منبع غذایی انتخاب شده تولید می کند و منبع بهتر را استخراج می کند.
۴- تعیین منبعی که باید متروک شود و تخصیص زنبورهای کارگر آن به عنوان دیده ور برای جستجوی منابع غذایی جدید.
۵- بخاطر سپردن بهترین منبع غذایی پیدا شده تا کنون.
۶- تکرار مرحله های ۲ – ۵ تا زمانی که معیار توقف مقتضی شود.

در مرحله اول الگوریتم ، xi (i = 1, . . . , SN) راه حل ها به صورت تصادفی تولید می شوند که در آن SN تعداد منابع غذایی است . در مرحله دوم الگوریتم ، برای هر زنبور کارگر ، که تعداد کل آنها برابر با نصف تعداد منابع غذایی است ، یک منبع جدید بوسیله رابطه زیر تولید می شود:

vij = xij + φij (xij – xkj) (1

φij یک عدد تصادفی بطور یکنواخت توزیع شده در بازه [-۱,۱] است که تولید موقعیت منابع غذایی همسایه را در اطراف xij کنترل می کند، K شاخص راه حل است که به صورت تصادفی از کلونی انتخاب شده است (K=int(rand ∗ SN) + 1), j = 1, . . .,D و D ابعاد مسئله است . بعد از تولید vi این راه حل جدید با xi مقایسه می شود و زنبور کارگر منبع بهتر را استخراج می کند . در مرحله سوم الگوریتم ، یک زنبور ناظر یک منبع غذایی را با احتمال (۲) انتخاب می کند و منبع جدیدی را در مکان منبع غذایی انتخاب شده توسط (۱) تولید می کند و به همان شکل روش زنبور کارگر، منبع بهتر برای استخراج شدن مورد تصمیم گیری قرار می گیرد.

Fiti میزان شایستگی راه حل xi است.

بعد از آنکه تمام زنبورهای ناظر در منابع توزیع شدند، منابع مورد بررسی قرار می گیرند که آیا باید ترک شوند یا خیر . اگر تعداد چرخه هایی که یک منبع نمی تواند بهبود یابد بزرگتر از محدوده از قبل تعیین شده باشد آن منبع به عنوان منبع تمام شده در نظر گرفته می شود . زنبور کارگر مربوط به منبع تمام شده یک زنبور دیده ور شده و یک جستجوی تصادفی را در قلمرو مسئله به وجود می اورد .

بوسیله رابطه (۳) xij = xj min + (xj max – xjmin )*rand

منبع : http://www.ecg-pnum.ir


۲٫ الگوریتم زنبور عسل

۲٫۱٫ زنبورها در طبیعت

یک کلونی زنبور عسل می تواند خود را در فواصل دور (بیشتر از ۱۰ کیلومتر) و به صورت هم زمان در چندین جهت گسترش دهد تا از تعداد زیادی از منابع غذایی بهره برداری کند. یک کلونی با گسترش زنبورهای دیده ور خود در دشتهای خوب به موفقیت دست می یابد. به طور کلی قطعه زمینهای گلدار با میزان شهد یا گرده فراوان که می توانند با تلاش کمتری جمع آوری شوند باید توسط زنبورهای بیشتری ملاقات شوند، در حالی که قطعه زمین های گلدار با شهد یا گرده کمتر باید زنبورهای کمتری را دریافت کنند.

فرآیند جستجوی غذا در یک کلونی با فرستادن زنبورهای دیده ور برای جستجوی گلهایی با احتمال گرده و شهد بیشتر آغاز می شود. زنبورهای دیده ور از یک قطعه زمین به قطعه زمین دیگر حرکت می کنند. درطی فصل برداشت، یک کلونی کاوش خود را ادامه می دهد و درصدی از جمعیت را به عنوان زنبورهای دیده ور آماده نگه می دارد.

هنگامی که زنبورها به کندو باز می گردند، آن زنبورهای دیده وری که قطعه زمینی آنها در درجه بالایی از یک حد آستانه معین ارزیابی شده اند (به عنوان ترکیبی از چند جزء اصلی،مثل ظرفیت شکر اندازه گیری شده است) شهد و گرده های خود را ذخیره کرده و به سالن رقص می روند تا رقصی را که به عنوان «رقص چرخشی» شناخته می شود انجام دهند.

این رقص اسرار آمیز برای ارتباطات کلونی حیاتی است، و شامل سه قسمت از اطلاعات راجع به قطعه زمین گل است: جهتی که آن قطعه زمین پیدا خواهد شد، مسافت آن از کندو، و نرخ کیفیت آن (شایستگی).

این اطلاعات به کلونی کمک می کند تا بدون استفاده از راهنماها یا نقشه ها زنبورهایش را به دقت به قطعه زمین های گل ارسال کند. دانش هر زنبور عسل از محیط بیرون منحصراً از رقص چرخشی بدست آمده است. این رقص کلونی را قادر می سازد تا شایستگی نسبی قطعه زمین های متفاوت را مطابق با کیفیت غذایی که فراهم می کنند، و میزان انرژی که نیاز است تا محصول آن را برداشت کنند ارزیابی کند. بعد از رقص چرخشی در سالن رقص، رقاص (یعنی همان زنبور دیده ور) همراه با زنبورهای پیروی که درون کندو منتظر بودند به طرف قطعه زمین گل باز می گردند.

زنبورهای پیرو بیشتری به قطعه زمین هایی با امید بخشی بیشتر فرستاده می شود این موضوع به کلونی اجازه می دهد تا غذا را سریعتر و کارآمدتر جمع آوری کند.

تا زمانی که از یک قطعه زمین محصول برداشت می شود، زنبورها سطح غذای آن را بازبینی می کنند. که برای تصمیم گیری در طی رقص پیچشی بعدی هنگامی که آن زنبورها به کندو باز می گردند ضروری است. اگر قطعه زمین هنوز به اندازه کافی به عنوان یک منبع غذایی خوب باشد، در نتیجه در رقص پیچشی بعدی اعلان خواهد شد و زنبورهای بیشتری به آن منبع فرستاده می شود.

۲٫۲٫ الگوریتم زنبور عسل معرفی شده

همان طور که اشاره شد، الگوریتم زنبور عسل یک الگوریتم بهینه سازی است که از رفتار کاوشی طبیعی زنبورهای عسل برای پیدا کردن راه حل بهینه الهام شده است. شکل ۱ شبهه کد الگوریتم را در ساده ترین حالت آن نشان می دهد. این الگوریتم نیازمند تنظیم تعدادی پارامتر است: تعداد زنبورهای دیده ور (n)، تعداد مکانهای انتخاب شده از مکانهای بازدید شده (m)، تعداد بهترین مکان ها از مکانهای انتخاب شده (e)، تعداد زنبورهای تازه نفس استخدام شده برای بهترین مکانهای e (nep)، تعداد زنبورهای استخدام شده برای سایر (m-e) مکان های انتخاب شده (nsp)، اندازه اولیه قطعه زمینها (ngh) که شامل مکان و همسایه های آن می شود و معیار توقف الگوریتم.

الگوریتم با n زنبور دیده ور که به صورت تصادفی در فضای جستجو قرار می گیرند شروع می شود . تابع شایستگی مکان هایی که توسط زنبورهای دیده ور ملاقات می شوند در مرحله ۲ ارزیابی می شود.

۱- مقدار دهی اولیه جمعیت با راه حلهای تصادفی
۲- ارزیابی تابع شایستگی جمعیت
۳- تا زمانی که (شرط توقف ملاقات نشده است)
// تشکیل جمعیت جدید.
۴- انتخاب مکان هایی برای جستجوی همسایه ها
۵- استخدام زنبورها برای مکانهای جدید (زنبورهای بیشتر برای بهترین مکان های e)
۶- انتخاب مناسب ترین زنبور از هر قطعه زمین گل
۷- تخصیص زنبورهای باقی مانده برای جستجوی تصادفی و ارزیابی شایستگی های آنها
۸- پایان حلقه

در مرحله ۴ زنبورهایی که بالاترین شایستگی را دارند به عنوان “زنبورهای انتخاب شده” انتخاب می شوند و مکان های ملاقات شده توسط آنها برای جستجوی همسایگی انتخاب می شود. سپس، در مرحله های ۵ و ۶، الگوریتم جستجوها را در همسایگی های مکانهای انتخاب شده هدایت می کند، و زنبورهای بیشتری را نزدیک بهترین مکانهای e تخصیص می دهد. زنبورها می توانند مستقیماً بر اساس شایستگی مکان هایی که آنها ملاقاتش کرده اند انتخاب شوند. متناوباً ، مقادیر شایستگی برای تعیین احتمال اینکه کدام زنبورها انتخاب خواهند شد استفاده می شوند.

جستجوها در همسایگی بهترین مکانهای e که راه حلهای امید بخشتری را ارائه می دهد ، نسبت به سایر زنبورهای انتخاب شده ، به واسطه فرستادن زنبورهای تازه نفس بیشتر برای پیروی از آنها با جزئیات بیشتری همراه می شود. همراه با دیده وری، این نفر گیری تفاضلی کلید عملیات در الگوریتم زنبور عسل است.

به هر حال، در مرحله ۶ برای هر قطعه زمین تنها زنبور عسلی با بالاترین شایستگی انتخاب خواهد شد تا جمعیت زنبور عسل بعدی را تشکیل دهد. در طبیعت چنین محدودیتی وجود ندارد، این محدودیت در اینجا برای کاهش نقاط مورد کاوش قرار گرفته معرفی شده است. در مرحله ۷، زنبورهای باقی مانده در جمعیت به صورت تصادفی در اطراف فضای جستجو تخصیص می یابند تا برای راه حلهای بالقوه جدید دیده وری کنند. این مراحل تا زمانی که یک معیار توقف ملاقات شود تکرار می یابد. در انتهای هر تکرار، کلونی دو بخش در جمعیت جدید خود دارد.

– نمایندگانی از هر قطعه زمین انتخاب شده و سایر زنبورهای دیده وری که برای انجام جستجوهای تصادفی تخصیص می یابند. 

منبع


شرح الگوریتم زنبور عسل

یک کلونی زنبور عسل می‌تواند در مسافت زیادی و نیز در جهت‌های گوناگون پخش شود تا از منابع غذایی بهره‌برداری کند. قطعات گلدار با مقادیر زیادی نکتار و گرده که با تلاشی کم قابل جمع آوری است، به وسیله­ی تعداد زیادی زنبور بازدید می‌شود؛ به طوری که قطعاتی از زمین که گرده یا نکتار کمتری دارد، تعداد کمتری زنبور را جلب می‌کند. پروسهٔ جستجوی غذای یک کلونی به وسیلهٔ زنبورهای دیده­بان آغاز می‌شود که برای جستجوی گلزارهای امید بخش (دارای امید بالا برای وجود نکتار یا گرده) فرستاده می‌شوند. زنبورهای دیده‌بان به صورت کتره‌ای از گلزاری به گلزار دیگر حرکت می‌کنند. در طول فصل برداشت محصول (گل‌دهی)، کلونی با آماده نگه داشتن تعدادی از جمعیت کلونی به عنوان زنبور دیده‌بان به جستجوی خود ادامه می‌دهند.

هنگامی که جستجوی تمام گلزارها پایان یافت، هر زنبور دیده‌بان، بالای گلزاری که اندوختهٔ کیفی مطمئنی از نکتار و گرده دارد، رقص خاصی را اجرا می‌کند. این رقص که به نام رقص چرخشی شناخته می‌شود، اطلاعات مربوط به جهت تکه گلزار (نسبت به کندو)، فاصله تا گلزار و کیفیت گلزار را به زنبورهای دیگر انتقال می‌دهد. این اطلاعات زنبورهای اضافی و پیرو را به سوی گلزار می‌فرستد. بیش‌تر زنبورهای پیرو به سوی گلزارهایی می­روند که امید بخش­تر هستند و امید بیش‌تری برای یافتن نکتار و گرده در آن‌ها وجود دارد. وقتی همهٔ زنبورها به سمت ناحیه‌ای مشابه بروند، دوباره به صورت تصادفی و به علت محدوده­ی رقصشان در پیرامون گلزار پراکنده می‌شوند تا به موجب این کار سرانجام نه یک گلزار، بلکه بهترین گل­های موجود درون آن تعیین موقعیت شوند.

الگوریتم زنبور عسل هر نقطه را در فضای پارامتری – متشکل از پاسخ‌های ممکن- به عنوان منبع غذا تحت بررسی قرار می‌دهد. زنبورهای دیده‌بان – کارگزاران شبیه‌سازی شده – به صورت تصادفی فضای پاسخ­ها را ساده می­کنند و به وسیله­ی تابع شایستگی کیفیت موقعیت­های بازدید شده را گزارش می­دهند. جواب‌های ساده شده رتبه بندی می‌شوند و دیگر زنبورها نیروهای تازه­ای هستند که فضای پاسخ‌ها را در پیرامون خود برای یافتن بالاترین رتبه محل‌ها جستجو می‌کنند که گلزار نامیده می‌شود. الگوریتم به صورت گزینشی دیگر گلزارها را برای یافتن نقطه­ی بیشینه­ی تابع شایستگی جستجو می‌کند

کاربردها 

برخی کاربردهای الگوریتم زنبور در مهندسی:

* آموزش شبکه عصبی برای الگو شناسی

* زمان بندی کارها برای ماشین‌های تولیدی

* دسته‌بندی اطلاعات

* بهینه‌سازی طراحی اجزای مکانیکی

* بهینه‌سازی چند گانه

* میزان کردن کنترل کننده‌های منطق فازی برای ربات‌های ورزشکار

هم چنبن نوشته ای با عنوان مقاله های الگوریتم کلونی زنبور عسل (Artificial Bee Colony (ABC) Algorithm) و کاربردهای آن شامل مقالات داخلی و خارجی در همین سایت قرار داده شده است.

الگوریتم زنبور شامل گروهی مبتنی بر الگوریتم جستجو است که اولین بار در سال ۲۰۰۵ توسعه یافت ؛ این الگوریتم شبیه سازی رفتار جستجوی غذای گروههای زنبور عسل است. در نسخه ابتدایی این الگوریتم، الگوریتم نوعی از جستجوی محلی انجام می دهد که با جستجوی کتره ای (Random) ترکیب شده و می تواند برای بهینه سازی ترکیبی {زمانی که بخواهیم چند متغیر را همزمان بهینه کنیم.}یا بهینه سازی تابعی به کار رود.

جستجوی غذا در طبیعت

یک کلونی زنبور عسل می تواند در مسافت زیادی و نیز در جهت های گوناگون پخش شود تا از منابع غذایی بهره برداری کند.
قطعات گلدار با مقادیر زیادی نکتار و گرده که با تلاشی کم قابل جمع آوری است،به وسیلهی تعداد زیادی زنبور بازدید می شود؛ به طوری که قطعاتی از زمین که گرده یا نکتار کمتری دارد، تعداد کمتری زنبور را جلب می کند.
پروسه ی جستجوی غذای یک کلونی به وسیله ی زنبورهای دیده بان آغاز می شود که برای جستجوی گلزار های امید بخش (دارای امید بالا برای وجود نکتار یا گرده) فرستاده می شوند.

زنبورهای دیده بان به صورت کتره ای(Random) از گلزاری به گلزار دیگر حرکت می کنند.
در طول فصل برداشت محصول (گل دهی)، کلونی با آماده نگه داشتن تعدادی از جمعیت کلونی به عنوان زنبور دیده بان به جستجوی خود ادامه می دهند. هنگامی که جستجوی تمام گلزار ها پایان یافت، هر زنبور دیده بان ، بالای گلزاری که اندوخته ی کیفی مطمئنی از نکتار و گرده دارد، رقص خاصی را اجرا می کند.

این رقص که به نام “رقص چرخشی”(حرکتی مانند حرکت قرقره) شناخته می شود، اطلاعات مربوط به جهت تکه گلزار(نسبت به کندو)، فاصله تا گلزار و کیفیت گلزار را به زنبور های دیگر انتقال می دهد. این اطلاعات زنبور های اضافی و پیرو را به سوی گلزار می فرستد.
بیشتر زنبور های پیرو به سوی گلزار هایی میروند که امید بخش تر هستند و امید بیشتری برای یافتن نکتار و گرده در آنها، وجود دارد.
وقتی همه ی زنبور ها به سمت ناحیه ای مشابه بروند، دوباره به صورت کتره ای (Random) و به علت محدوده ی رقصشان در پیرامون گلزار پراکنده می شوند تا به موجب این کار سرانجام نه یک گلزار ، بلکه بهترین گل های موجود درون آن تعیین موقعیت شوند.

الگوریتم

الگوریتم زنبور هر نقطه را در فضای پارامتری_ متشکل از پاسخ های ممکن_به عنوان منبع غذا تحت بررسی قرار می دهد.”زنبور های دیده بان”_ کارگزاران شبیه سازی شده _به صورت کتره ای (Random) فضای پاسخ ها را ساده می کنند و به وسیله ی تابع شایستگی کیفیت موقعیت های بازدید شده را گزار ش می دهند. جواب های ساده شده رتبه بندی می شوند، و دیگر “زنبورها” نیروهای تازه ای هستند که فضای پاسخ ها را در پیرامون خود برای یافتن بالا ترین رتبه محل ها جستجو می کنند(که “گلزار” نامیده می شود) الگوریتم به صورت گزینشی دیگر گلزار ها را برای یافتن نقطه ی بیشینه ی تابع شایستگی جستجو می کند.

الگوريتم زنبور عسل

الگوریتم زنبور شامل گروهی مبتنی بر الگوریتم جستجو است که اولین بار در سال ۲۰۰۵ توسعه یافت ؛ این الگوریتم شبیه سازی رفتار جستجوی غذای گروه های زنبور عسل است. در نسخه ابتدایی این الگوریتم نوعی از جستجوی محلی انجام می دهد که با جستجوی کتره ای{Random } ترکیب شده و می تواند برای بهینه سازی ترکیبی {زمانی که بخواهیم چند متغیر را همزمان بهینه کنیم.}یا بهینه سازی تابعی به کار رود.

جستجوی غذا در طبیعت

یک کلونی زنبور عسل می تواند در مسافت زیادی و نیز در جهت های گوناگون پخش شود تا از منابع غذایی بهره برداری کند.

قطعات گلدار با مقادیر زیادی نکتار و گرده که با تلاشی کم قابل جمع آوری است،به وسیله ی تعداد زیادی زنبور بازدید می شود؛ به طوری که قطعاتی از زمین که گرده یا نکتار کمتری دارد، تعداد کمتری زنبور را جلب می کند.

پروسه ی جستجوی غذای یک کلونی به وسیله ی زنبورهای دیده بان آغاز می شود که برای جستجوی گلزار های امید بخش {دارای امید بالا برای وجود نکتار یا گرده}فرستاده می شوند. زنبورهای دیده بان به صورت کتره ای{Random } از گلزاری به گلزار دیگر حرکت می کنند.
در طول فصل برداشت محصول{گل دهی}، کلونی با آماده نگه داشتن تعدادی از جمعیت کلونی به عنوان زنبور دیده بان به جستجوی خود ادامه می دهند. هنگامی که جستجوی تمام گلزار ها پایان یافت، هر زنبور دیده -بان ، بالای گلزاری که اندوخته ی کیفی مطمئنی از نکتار و گرده دارد، رقص خاصی را اجرا می کند.
این رقص که به نام “رقص چرخشی”{حرکتی مانند حرکت قرقره} شناخته می شود، اطلاعات مربوط به جهت تکه گلزار{نسبت به کندو}، فاصله تا گلزار و کیفیت گلزار را به زنبور های دیگر انتقال می دهد. این اطلاعات زنبور های اضافی و پیرو را به سوی گلزار می فرستد.
بیشتر زنبور های پیرو به سوی گلزار هایی میروند که امید بخش تر هستند و امید بیشتری برای یافتن نکتار و گرده در آنها، وجود دارد.
وقتی همه ی زنبور ها به سمت ناحیه ای مشابه بروند، دوباره به صورت کتره ای {Random } و به علت محدوده ی رقصشان در پیرامون گلزار پراکنده می شوند تا به موجب این کار سرانجام نه یک گلزار ، بلکه بهترین گل های موجود درون آن تعیین موقعیت شوند.

الگوریتم زنبور هر نقطه را در فضای پارامتری- متشکل از پاسخ های ممکن- به عنوان منبع غذا تحت بررسی قرار می دهد.”زنبور های دیده بان”- کارگزاران شبیه سازی شده – به صورت کتره ای{Random } فضای پاسخ ها را ساده می کنند و به وسیله ی تابع شایستگی کیفیت موقعیت های بازدید شده را گزار ش می دهند. جوابهای ساده شده رتبه بندی می شوند، و دیگر “زنبورها” نیروهای تازه ای هستند که فضای پاسخ ها را در پیرامون خود برای یافتن بالا ترین رتبه محل ها جستجو می کنند{که “گلزار” نامیده می شود} الگوریتم به صورت گزینشی دیگر گلزار ها را برای یافتن نقطه ی بیشینه ی تابع شایستگی جستجو می کند.

حال در ادامه با دو الگوريتم از الگويتم های کلونی زنبورها آشنا خواهيم شد. اولين الگوريتم، الگوريتم کلونی زنبورهای مصنوعی است که کاربرد اصلی آن در بهينه سازی می باشد. الگوريتم دوم الگوريتم کاوش زنبورهای عسل میباشد که آن نيز در بهينه سازی کاربرد دارد.

منبع: http://faraebtekari.ir


الگوریتم های الهام گرفته شده از کلونی زنبورها

تلاشهای زيادی برای مدل کردن رفتارهای خاص و هوشمندانه تجمع زنبورهای عسل انجام گرفته است Tereshko و Loengarov کلونی زنبور را به عنوان يک سيستم پويا درنظر گرفتند که از محيط اطراف اطلاعات جمع اوری میکند و رفتار خود را براساس اين اطلاعات بدست آمده تنظيم می نمايد. آنها يک ايده روباتی با توجه به رفتار کاوشی زنبورها مطرح کردند. غالبا اين روباتها به صورت فيزيکی و عملکردی يکسان هستند. در نتيجه هر روبات میتواند به طور تصادفی جايگزين ديگر روباتها گردد. تجمع، قابليت تحمل خطا را دارد. با رخ دادن خطا در يک عامل کار کل سيستم مختل نخواهد شد. روباتهای مجزا، مانند حشرات، دارای قابليتها وتواناييهای محدودی هستند. همچنين دانش محدودی از محيط دارند. به عبارتی ديگر تجمع)ازدحام)، هوش جمعی همکارانه را بهبود میدهد. همچنين اين آزمايش نشان میدهد که روباتهای حشره مانند در انجام وظايف حقيقی روباتها، موفق هستند.

به علاوه آنها يک مدل کمينه از از رفتار کاوشگرانه زنبورها ارائه داند. اين مدل شامل سه مولفه مهم میباشد: ۱)منبع غذايي ۲(زنبورهای کارگر ۳(زنبورهای غيرکارگر. اين مدل دو نوع رفتار را دربرمیگيرد: سربازگيری برای يک منبع شهد و ترک منبع. Teodorovic پيشنهاد داد تا از هوش جمعی زنبورها در توسعه و بهبود سيستمهای مصنوعی با هدف حل مسائل پيچيده در حمل و نقل و ترافيک استفاده شود، همچنين او الگوريتم BCO (Bee Colony Optimization)را ارائه کرد که قادر است مسائل ترکيبی قطعی را همانند مسائل ترکيبی به خوبی حل نمايد. Drias يک روش هوشمندانه جديد را معرفی نمود با نام BSO که الهام گرفته از زنبورهای واقعی است. Wedde يک الگوريتم مسيريابی جديد با نام BeeHive ارائه کرد که الهام گرفته از متدهای ارتباطی و ارزيابی و همچنين رفتار زنبورهای عسل میباشد. در اين الگوريتم عاملها در منطقه شبکه که محدودهی کاوش ناميده میشود، در طول مسيرشان اطلاعات وضعيتی شبکه را به منظور بهنگام سازی جدول مسيريابی محلی جمع آوری می کنند.

کارهای انجام شده که در پاراگراف های قبلی ذکرشد، شامل انواع مختلفی از مسائل بود. تنها دو الگوريتم بهينه سازی عددی در مقالات مبتنی بر رفتار جمعی زنبورهای عسل وجود دارد. Yang الگوريتم زنبورهای مجازی برای حل( (VBAبهينه سازی توابع عددی ارائه داده است. در ابتدا يک تجمع از زنبورهای مجازی ايجاد میشود و تجمع شروع به حرکت کردن در فضای مسئله به صورت تصادفی مینمايد. اين زنبورها هنگامی که يک يا چند منبع غذايي را يافتند که متناظر است با يافتن مقدار تابع، با يکديگر تعامل برقرار میکنند راهحل برای مسئله بهينه سازی از شدت و قوت تعاملات زنبورها با يکديگر بدست خواهد آمد. برای بهينه سازی توابع چندمتغييره Karaboga الگوريتم کلونی زنبورهای مصنوعی ( ABC ) را ارئه داد که با الگوريتم زنبورهای مجازی تفاوت دارد.

الگوریتم زنبور عسل

الگوریتم کلونی زنبور عسل مانند سایر الگوریتم های هوش ازدحامی مرتبط بر رفتار تصادفی المان های آن است و برای حل مسائل بهینه سازی کاربرد دارد. بسیاری از الگوریتم های هوش ازدحامی با الهام گرفتن از طبیعت ایجاد شده اند مانند الگوریتم کلونی مورچگان، الگوریتم پرندگان، الگوریتم فاخته و الگوریتم کلونی زنبور عسل یا Artificial bee colony algorithm که به صورت مخفف BCO نامیده میشود (Bee Colony Optimization) .

بسیاری از مسائل به روش های معمول ریاضی قابل حل نیستند و یا حل کردن آنها زمان بسیار زیادی را می طلبد. در این نوع از مسائل ما به دنبال پیدا کردن یک نقطه بهینه در مسئله هستیم که اصطلاحا به آن نقطه، نقطه بهینه می گوییم. نقطه بهینه زمانی بدست می آید که ما کمترین خطا در مسئله را داشته باشیم. الگوریتم هایی تصادفی مانند الگوریتم ژنتیک و الگوریتم های تکاملی برای حل مسائل بهینه سازی استفاده می شوند.

یکی دیگر از روش های حل مسائل بهینه سازی الگوریتم های هوش ازدحامی است که الگوریتم زنبور عسل از جمله این الگوریتم ها است. الگوریتم زنبور (Bee Algorithm) یک الگوریتم گروهی مبتنی بر جستجو است که در سال ۲۰۰۵ میلادی ابداع شده است.این الگوریتم شبیه‌ سازی رفتار جستجوی غذای گروه‌های زنبور عسل است. در نسخه ابتدایی این الگوریتم، الگوریتم نوعی از جستجوی محلی انجام می‌دهد که با جستجوی تصادفی کتره­­ا ترکیب شده و می‌تواند برای بهینه سازی ترکیبی یا بهینه‌ سازی تابعی استفاده شود.

این الگوریتم نیز مانند سایر الگوریتم های هوش ازدحامی از دو روش اکتشاف و استخراج استفاده می کند. زنبورهای کارگر وظیفه استخراج و زنبورهای ناظر وظیفه اکتشاف را به عهده دارند. زنبورهای کارگر در اطراف یک منطقه (گل های پیدا شده یا منطقه ای که شامل جواب مسئله است) به دنبال جواب بهینه می گردند و زنبورهای ناظر با رفتار تصادفی به دنبال پیدا کردن مناطق جدید هستند.

منبع: http://faraebtekari.ir


الگوریتم کلونی زنبور عسل (ABC)

چندین الگوریتم اکتشافی جدید برای حل مسایل بهینه سازی عددی و توابع ترکیبی توسعه یافته اند. این الگوریتم ها می توانند به گروههای مختلف طبقه بندی شوند با توجه به ضوابطی که در نظر گرفته شده: مانند بر اساس جمعیت ، مبتنی بر تکرار شونده ، تصادفی ، قطعی ، و غیره. در حالی که الگوریتم با یک مجموعه راه حل هاکار میکند و در جهت بهبود آنها تلاش می کنند که مبتنی بر جمعیت نامیده می شوند ، یکی از کاربرد تکرار های چندگانه برای پیداکردن راه حل مطلوب که به عنوان الگوریتم تکرار شونده نام گذاری شده است.

اگر یک الگوریتم یک قانون احتمالی را برای بهبود راه حل بکار بگیرد سپس آن را احتمال یا اتفاقی نامیده میشود. یکی دیگر از طبقه بندی را می توان بسته به ماهیت پدیده توسط الگوریتم شبیه سازی کرد.این نوع طبقه بندی ، عمدتا دارای دو گروه مهم از الگوریتم جمعیت هستند که براساس : الگوریتم های تکاملی (EA) و الگوریتم های مبتنی بر هوش جمعی. از محبوب ترین الگوریتم های تکاملی الگوریتم ژنتیک(GA) است. درGA تلاش شده است تکامل طبیعی یک پدیده شبیه سازی شود. در تکامل طبیعی ، هر گونه جستجو برای سازگاری سودمند در یک محیط در حال تغییر است. به عنوان یک گونه تکامل یافته ، ویژگی های جدیدی در کروموزوم های فردی کد گذاری می شوند.

این اطلاعات توسط جهش تصادفی تغییرمی یابد ، اما بطورواقعی نیروی محرکه باعث توسعه تکاملی درترکیب و جایگزینی مواد کروموزومی در طول تولید مثل میشود. اگر چه تلاش های متعددی برای گنجاندن این اصول در روال بهینه سازی دراوایل دهه ۱۹۶۰انجام شده ، الگوریتم های ژنتیک برای اولین بار بر یک مبنای نظری صوتی ایجاد شده بودند. این اصطلاح جمعی در حالت کلی برای اشاره به هر مجموعه دار از تعامل افراد مورد استفاده قرار می گیرد. به عنوان یک مثال کلاسیک از ازدحام زنبورهایی که در اطراف کندوی خود تجمع کردند ، اما در استعاره به راحتی می توان به سیستم هایی معماری مشابهی دارند توسعه داد. در کلونی مورچه ها،مورچه ها می توانند به عنوان گروهی ازعوامل تصور شوند ، همچنین ازدحام پرندگان گروهی از پرندگان است. یک سیستم ایمنی ، گروهی از سلول ها ومولکول ها است در حالی که یک جمعیت شامل گروهی از مردم است.

الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) شبیه سازی می کند رفتار اجتماعی پرندگان یا ماهی ها توسط ابرهارت و کندی در سال ۱۹۹۵ معرفی شده است. روش های گوناگونی به مدل رفتار هوشمند خاص ازدحام زنبور عسل پیشنهاد شده است و برای حل مسایل از نوع ترکیبی استفاده شده است.آنها یک ایده روبات بر رفتار جستجوی غذا از زنبورها را ایجاد کرده اند . معمولا ، همه %

بینایی ماشین و تضاد آن با بینایی کامپیوتر در چگونگی ایجاد تصویر و پردازش آن است. بینایی کامپیوتر هر روزه در فیلمبرداری و عکسبرداری دنیای واقعی انجام می شود. بینایی ماشین در حالت های بسیار ساده انجام می شود. قابلیت اعتماد افزایش می یابد، در حالی که هزینه ی تجهیزات و پیچیدگی الگوریتم کاهش می یابد.

در نتیجه در کارخانه ها بینایی ماشین برا ی ربات ها استفاده می شود، در حالی که بینایی کامپیوتر بیشتر برای ربات هایی که در محیط های انسانی عمل می کنند، مناسب است. بینایی ماشین ابتدایی تر است ولی کاربردی تر است، در حالی که بینایی کامپیوتر به هوش مصنوعی بستگی دارد.
منبع 

بینایی کامپیوتر

Computer Vision
Field of robotics in which programs attempt to identify objects represented in digitized images provided by video cameras, thus enabling robots to “see.” Much work has been done on stereo vision as an aid to object identification and location within a three-dimensional field of view. Recognition of objects in real time, as would be needed for active robots in complex environments, usually requires computing power beyond the capabilities of present-day technology. See also pattern recognition.

بینایی کامپیوتر گرایشی از رباتیک است که در آن ، با شناسایی اشیاء موجود در تصاویر دیجیتالی بدست آمده از دوربین های فیلم برداری ، امکان “دیدن” را برای ربات ها فراهم می سازد. تا کنون کار های زیادی بر روی دید دوگانه (استریو ویژن) جهت کمک به شناسایی و مکان جسم در سه بعد انجام شده است. جهت شناسایی اشیا به صورت بلادرنگ که ربات ها در محیط های پیچیده بدان نیازمندند ، معمولا احتیاج به قدرت محاسباتی فراتر از تکنولوژی روز داریم.
منبع : Britannica Encyclopedia

پردازش تصویر

image processing
به مجموعه عملیاتی که یک ماشین الکترونیکی(مثلا کامپیوتر) به منظور ویرایش تصاویر انجام میدهد پردازش تصویر گفته می شود.
مثال: به تمامی عملیاتی که در برنامه فوتوشاپ بر روی تصاویر انجام میشود پردازش تصویر گفته می شود.
بین سه عبارت “پردازش تصویر” و “بینایی کامپیوتر” و “بینایی ماشین” تفاوت وجود دارد. که متاسفانه در ایران خیلی ها فرق این ها را نمی دانند و به همه ی آن ها می گویند پردازش تصویر !
منبع

استفاده از حس گرها برای دریافت سیگنال هایی که تشکیل دهنده تصویر یک شی هستند که توسط کامپیوتر و یا سایر وسایل پردازش سیگنال برای تفسیر و تحلیل سیگنال‌های دریافت شده از قطعه مورد استفاده قرار می گیرد.

Machine vision به عنوان یک ابزار مهندسی در ابزارهای دیجیتال و در شبکه‌های کامپیوتری، برای کنترل ابزارهای صنعتی دیگر از قبیل کنترل بازوهای روبات و یا خارج کردن تجهیزات معیوب به کار می رود. در حقیقت Machine vision شاخه ای از علم مهندسی است که به رشته‌های علوم کامپیوتری (Computer science) و علم نورشناسی و مهندسی مکانیک و اتوماسیون صنعتی ارتباط دارد. یکی از مهمترین پر استفاده‌ترین کاربردهای آن در بازبینی و بررسی کالاهای صنعتی از جمله نیمه هادیها، اتومبیل ها، مواد خوراکی و دارو می باشد.

همانند نیروی انسانی که با چشم غیر مسلح در خط تولید کالاها را برای تعیین کیفیت و نوع ساخت آنها بازبینی می کنند، Machine vision از دوربین‌های دیجیتال و دوربین‌های هوشمند و نرم‌افزارهای image processing (پردازش تصویر) برای این کار استفاده می کند. دستگاههای مربوطه (Machine vision) برای انجام دادن وظایفی خاص از جمله شمردن اشیاء در بالابرها، خواندن شماره سریالها (Serial numbers)، جستجوی سطح‌های معیوب به کار می روند.

در حال حاضر صنعت استفاده زیادی از سیستم ماشین بینایی برای بازبینی تصویری اشیاء (Visual inspection) که نیاز به سرعت بالا و دقت بالا و کار ۲۴ ساعته و تکرار محابات بالا دارد، وجود دارد. اگرچه انسان عملکرد بهتر و قابلیت تطبیق دهی بیبشتری برای خطاهای تازه در زمان کوتاه دارد ولی با توجه به ویژگی‌های ذکر شده این دستگاهها به مرور جای نیروی انسانی را که به دلیل انحراف و شرایط بد دارای خطا می باشند، در صنعت پر می کند. کامپیوترها به همان صورتی که انسان می بیند نمی توانند ببینند.

دوربین‌ها همانند سیستم بینایی انسان نیستند و در حالی که انسان می تواند بر استنباط و فرضیات اتکا کند، تجهیزات کامپیوتری باید به وسیله آزمودن و تجزیه و تحلیل کردن جداگانه پیکسل‌ها و تلاش کردن برای انجام نتیجه گیری با توجه به پشتوانه اطلاعاتی و روش هایی مانند شناسایی الگو مشاهده کنند. علی رغم اینکه بعضی الگوریتم‌های machine vision برای تقلید کردن از سیستم بینایی انسان توسعه یافته اند، تعداد معدودی روش برای تحلیل و شناسایی ویژگیهای مرتبط تصاویر به صورت مؤثر و ثابت توسعه یافته اند.

سیستم‌های Machine vision و computer vision قادر هستند به صورت ثابت تصاویر را تجزیه و تحلیل کنند، ولی image processing بر پایهٔ کامپیوتر به صورت کلی برای انجام کارهای تکراری طراحی می شوند و علی رغم پیشرفت‌های صورت گرفته در این زمینه، هیچ سیستم machine vision و computer vision قادر نیست با برخی از ویژگی‌های سیستم بینایی انسان در قالب درک تصویر، تلرانس به تغییرات نور، تضعیف قدرت تصویر و تغییرات اجزا و… تطبیق پیدا کند.
منبع

اجزای یک سیستم ماشین بینایی :

اگرچه “Machine vision” بیشتر به عنوان یک پروسهٔ به کار بستنٍ “Machine vision” در کاربردهای صنعتی شناخته شده است، برای لیست کردن اجزای سخت‌افزاری و نرم‌افزاری به کار برده شده نیز مفید می باشد. معمولاً یک Machine vision از اجزای زیر ساخته می شود :

۱٫ یک و یا چند دوربین دیجیتال یا آنالوگ ( سیاه-سفید یا رنگی ) با اپتیک مناسب برای گرفتن عکس.
۲٫ واسطه ای که عکس‌ها را برای پردازش آماده می سازد. برای دوربین‌های آنالوگ این واسطه شامل یک دیجیتال کننده عکس است. هنگامی که این واسطه یک سخت‌افزارٍ جدا باشد، به آن Frame grabber ( کارتی که برای دریافت سیگنال تصویری و فرستادن آن به کامپیوتر استفاده می شود)می گویند.
۳٫ یک پردازشگر ( گاهی یک PC یا پردازنده تعبیه شده ( Embedded Processor ) مانند DSP
۴٫ نرم‌افزار Machine vision : این نرم‌افزار امکاناتی برای توسعه یک برنامه نرم‌افزاری که برای کاربردی مشخص است را فراهم می کند.
۵٫ سخت‌افزار ورودی / خروجی ( مثلا I/O دیجیتال ) یا حلقه‌های ارتباطی ( مثلا ارتباط شبکه ای یا RS-232 ) برای گزارش نتایج.
۶٫ یک دوربین هوشمند : یک وسیله ساده که همه موارد فوق را داراست.
۷٫ لنزهایی که بتواند به مقدار مطلوبی روی سنسور تصویر زوم کند.
۸٫ منابع نوری مناسب و گاهی خیلی مخصوص ( مثلا چراغهای LED، فلورسنت، لامپهای هالوژن و . . . )
۹٫ یک برنامهٔ مشخص که بتواند تصاویر را پردازش کرده و مشخصه‌های مربوط و مناسب را شناسایی کند.
۱۰٫ یک سنسور همزمان ساز برای شناسایی اجزا ( گاهی یک سنسور نوری و یا یک سنسور مغناطیسی ) : این سنسور برای راه اندازی سیستمٍ استخراج و پردازش تصویر می باشد.

سنسور همزمان ساز تعیین می‌کند که چه زمانی یک بخش ( که معمولاً روی یک حمل کننده حرکت می کند) در موقعیتی قرار گرفته است که باید مورد بررسی واقع شود. این سنسور هنگامیکه از زیر دوربین می گذرد و یک پالس نوری برای ثابت نگهداشتن تصویر ایجاد می‌کند، دوربین را برای گرفتن عکس فعال می کند.

نوری که برای روشن کردن آن بخش به کار می رود در واقع برای آن است که مشخصه‌های مطلوب را برجسته و مشخصات نامطلوب ( مثل سایه‌ها و یا انعکاس ها) را به حداقل برساند. معمولاً پنل‌های LED با اندازه و طراحی مناسب برای این هدف مورد استفاده قرار می گیرند.

تصویر دوربین یا توسط یک frame grabber و یا توسط یک حافظه کامپیوتری (که در آن از frame grabber استفاده نشده است) گرفته می شود. frame grabber یک وسیله دیجیتال کننده است ( یا در داخل دوربین هوشمند و یا بطور جداگانه) که خروجی دوربین را به فرمت دیجیتال تبدیل کرده ( معمولاً این فرمت از یک آرایه دو بعدی از اعداد تشکیل شده که هر عدد متناظر شدت روشنایی نقطه متناظر در آن تصویر می باشد. به این نقاط پیکسل می گویند.) و سپس تصویر را به منظور پردازش توسط نرم‌افزارٍ Machine vision در حافظه کامپیوتر ذخیره می کند.

به طور معمول نرم‌افزار، اقدامات متفاوتی را برای پردازش تصویر انجام می دهد. گاهی در ابتدا تصویر برای کاهش نویز و یا تبدیل سایه‌های خاکستری به ترکیب ساده ای از رنگهای سیاه و سفید دستکاری می‌شود ( Binarization ). در قدم بعدی نرم‌افزار عمل شمردن، اندازه گیری و شناسایی اجسام، ابعاد، کاستی‌ها و مشخصات دیگر تصویر را انجام می دهد.

در نهایت با توجه به ضوابط و معیارهای برنامه ریزی شده ممکن است بخشی را بپذیرد و یا رد کند. اگر یک بخش رد شد، نرم‌افزار به یک دستگاه مکانیکی فرمان می دهد تا آن بخش را خارج کند و همچنین سیستم خط تولید را قطع کرده و به کارگر هشدار می دهد تا مشکلی که باعث ایجاد خطا شده را رفع نماید. اگرچه اکثر Machine vision‌ها بر مبنای دوربین‌های سیاه–سفید بنا نهاده شده اند، استفاده از دوربین‌های رنگی در حال رایج شدن است.

همچنین امروزه شاهد شیوع فراوان استفاده از تجهیزات دوربین‌های دیجیتال به جای یک دوربین و یک frame grabber جداگانه در Machine vision هستیم. استفاده از یک دوربین دیجیتال به منظور برقراری ارتباط مستقیم، باعث صرفه جویی در هزینه و نیز سادگی سیستم خواهد شد. دوربین‌های هوشمند که در داخل آنها embedded processor‌ها تعبیه شده اند، در حال تسخیر سهم بالایی از بازار Machine vision‌ها هستند.

استفاده از یک embedded processor ( و یا یک پردازنده بهینه ) نیاز ما به frame grabber و یک کامپیوتر خارجی را از بین می برد. به همین خاطر این پردازنده‌ها باعث کاهش هزینه، کاهش پیچیدگی سیستم و همچنین اختصاص توان پردازشی مشخص به هر دوربین می شود. دوربین‌های هوشمند معمولاً ارزان تر از سیستمهای شامل یک دوربین و یک برد و یک کامپیوتر خارجی هستند. همچنین توان بالای embedded processor و DSP‌ها منجر به بالا رفتن عملکرد و توانایی آنها نسبت به سیستمهای مرسوم ( که بر مبنای PC هستند ) شده است.
منبع

روش‌های پردازش :

شمارش پیکسل :

شمردن تعداد پیکسل‌های روشن و تاریک.

تعیین آستانه :

تبدیل یک عکس با قسمت‌های خاکستری به یک عکس سیاه و سفید به این طریق که با قرار دادن آستانه ای پیکسل‌های روشن تر از آن را سفید و پیکسل‌های تیره تر از آن را سیاه در نظر می گیریم.

بخش بندی کردن (Segmentation) :

تبدیل تصویر ورودی به بخش‌های مختلف برای موقعیت یابی و شمارش پیکسل ها.

تشخیص و شناسایی لکه‌ها و دستکاری :

بررسی یک عکس برای یافتن گسسته از بین تمامی پیکسل ها.(به عنوان مثال یک حفره سیاه رنگ در درون یک جسم خاکستری) این لکه‌ها به عنوان نشان اختصاصی عکس خواهند بود.

تشخیص و شناسایی توسط اجزاء موجود :

استخراج اجزاءی خاص از یک تصویر ورودی مثلا عکس.

تشخیص وشناسایی الگو به طور مقاوم در برابر تغییرات :

به این معنا که موقعیت جسمی که ممکن است چرخانده شود یا اندازه اش تغییر کند یا قسمتی از این جسم توسط جسم دیگر پوشانده شود، را به طور دقیق شناسایی کند.

خواندن بارکد :

شناسایی و تعیین کدهای یک بعدی (۱D) و دو بعدی (۲D) اسکن شده توسط ماشین‌ها طراحی شده است.

تشخیص و شناسایی کاراکتر نوری :

خواندن خودکار یک متن (مثال : یک رشته اعداد پشت سر هم).

اندازه گیری :

اندازه گیری ابعاد یک جسم (بر حسب میلی متر یا اینچ).

تشخیص و شناسایی لبه ها :

پیدا کردن لبه‌های یک جسم در یک تصویر.

تشخیص و شناسایی از طریق تطبیق الگو :

پیدا کردن، مطابقت دادن و شمارش اشکال خاص در یک تصویر.

در اکثرموارد یک سیستم Machine vision به منظور بررسی کامل یک تصویر، از زنجیره مرکبی از این تکنیکهای پردازش استفاده می کند. به عنوان مثال می توان به سیستمی اشاره کرد که بارکد را می خواند و هم سطح جسم را برای خراش احتمالی مورد بررسی قرار می دهد و هم ممکن است طول و عرض آن وسیله را اندازه گیری کند.
منبع

کاربردهای ماشین بینایی :

دستگاهای ماشین بینایی دارای کاربردهای متنوعی هستند که از آن جمله به طور خلاصه می توان به موارد زیر اشاره نمود :

۱٫ تولید صنعتی در مقیاس بزرگ.
۲٫ ساخت اجزایی که نیاز به زمان تولید مشخصی دارند.
۳٫ سیستمهای ایمنی موجود در محیط‌های صنعتی.
۴٫ بررسی مواد اولیه تولید ( مثلا کنترل کیفیت و بررسی وقوع خطا )
۵٫ کنترل موجودی انبار و سیستمهای مدیریتی ( شمارش، بارکد خواندن و ذخیره اطلاعات در سیستمهای دیجیتال )
۶٫ کنترل رباتهای تعقیب خطی که برای حمل بار در کارخانه‌های صنعتی استفاده می شوند.
۷٫ کنترل کیفیت و بهبود محصولات غذایی.
۸٫ ماشینی کردن اجزای کوچک صنعتی.
سیستم‌های ماشین بینایی به طور گسترده در صنعت تولید نیمه هادی ها کاربرد دارند. به راستی بدون وجود این سیستم‌ها تولید قطعات کامپیوتری کاهش می یابد. این دستگاهها برای بازبینی دقیق ویفرهای سیلیکونی و بردازش گرها به کار می روند. در صنعت خودروسازی، Machine vision برای هدایت روبات‌های صنعتی، سنجیدن مناسب بودن کالاهای مشخص شده برای اهدافی خاص و بازبینی سطح‌های رنگ شده ماشین جهت یافتن عیب. اگرچه تکنیک‌های مربوط به سیستمهای ماشین بینایی برای طیف‌های مرئی از اشیاء گسترش یافته اند ولی ممکن است مشابه با روش‌ها برای طیف‌های نامرئی نور مانند اشعه مادون قرمز یا اشعه به کار برده شوند.

زمینه‌های مربوط به ماشین بینایی :

ماشین بینایی به مهندسی سیستمهای تصویر در صنعت و تولید و همچنین به گستره وسیعی از علوم کامپیوتر شامل computer vision، کنترل تجهیزات، شبکه‌های کامپیوتری، مدارهای واسط و فراگیری ماشین مربوط می شود. لازم به ذکر است که دو مفهوم Machine vision و Computer vision نباید با یکدیگر اشتباه گرفته شوند. Computer vision مفهوم گسترده تری در حل مسائل تصویری دارد درحالیکه Machine vision یک روش مهندسی است که عموما در مسائل مهندسی کاربرد دارد.
منبع

كاربردهاي ماشين‌ بينايي در صنايع مختلف

ورق‌هاي فولاد، آلومينيوم، مس و …
ورق پليمري، كامپوزيت، كارتن پلاست و …
ورق‌هاي سلولوزي(كاغذ، مقوا، كارتن)
لوله و پروفيل فلزي
لوله پليمري و كابل
منسوجات (پارچه، موكت، فرش و بافته‌هاي صنعتي)
كاشي، سراميك و كفپوش‌هاي ديگر
مديريت و كنترل هوشمند ترافيك
صنايع هوافضا
بسته‌بندي و چاپ
صنايع خودرو
داروسازي و پزشكي
صنايع الكترونيك
صنايع غذايي

……………………..

صنايع فولاد، آلومينيوم، مس و …
• بازرسي و كنترل كيفيت سطح
• اندازه‌گيري عرض
• مانيتورينگ، آرشيو و بازبيني تصاوير محصول
• تهيه نقشه عيوب
• درجه‌بندي محصول

………………………………….

ورق پليمري، كامپوزيت، كارتن پلاست و …
• بازرسي و كنترل كيفيت سطح
• مانيتورينگ، آْرشيو و بازبيني تصاوير محصول
• تهيه نقشه عيوب
• درجه‌بندي محصول

……………………………….

ورق‌هاي سلولوزي(كاغذ، مقوا، كارتن)
• بازرسي و كنترل كيفيت سطح
• مانيتورينگ، آْرشيو و بازبيني تصاوير محصول
• تهيه نقشه عيوب
• درجه‌بندي محصول

……………………………….

لوله و پروفيل فلزي
• بازرسي و كنترل كيفيت سطح
• اندازه‌گيري ابعاد
• تهيه نقشه عيوب
• درجه‌بندي محصول

…………………………

لوله پليمري و كابل
• بازرسي و كنترل كيفيت سطح
• اندزه‌گيري قطر
• تهيه نقشه عيوب
• درجه‌بندي محصول

……………………………

منسوجات (پارچه، موكت، فرش و بافته‌هاي صنعتي)
• بازرسي الياف
• بازرسي نخ
• بازرسي بافت پارچه
• بازرسي چاپ
• تهيه نقشه عيوب

……………………………..

كاشي، سراميك و كفپوش‌هاي ديگر
• بازرسي سطح
• كنترل طرح چاپ
• کنترل سطح رنگ (Shade)
• درجه‌بندي
منبع

مديريت و كنترل هوشمند ترافيك
• آمار و اطلاعات ترافيكي
• كنترل هوشمند تقاطع
• كنترل ترافيك تونل‌ها و پل‌ها
• تشخيص سانحه
• ثبت تخلف سرعت

……………………………

صنايع هوافضا
• آشكارسازي اپتيكي
• هدايت و كنترل هوشمند
• رديابي اهداف متحرك
• نقشه‌برداري و پردازش تصاوير هوايي

…………………………..

بسته‌بندي و چاپ
• بازرسي چاپ
• بازرسي برچسب، باركد و تاريخ مصرف
• بازرسي بطري و ظرف محصول
• كنترل پربودن جعبه

………………………….

صنايع خودرو
• كنترل رباتهاي خط توليد
• كنترل ابعادي قطعات
• بازرسي سطح قطعات
• بازرسي رنگ خودرو
• بازرسي مونتاژ خودرو

………………………….

داروسازي و پزشكي
• كنترل بسته‌بندي انواع دارو
• بازرسي برچسب، باركد و تاريخ
• آشكارسازي و تشخيص تومورها
• پردازش تصاوير پزشكي(آنژيوگرافي، ماموگرافي و …)

…………………………….

صنايع الكترونيك
• بازرسي PCB
• بازرسي قطعات مونتاژشده
• بازرسي چاپ بورد
• بازرسي برچسب و باركد

……………………………..

صنايع غذايي
• بازرسي بطري و ظرف محصول
• درجه‌بندي ميوه‌ها، غلات، حبوبات و …
• بازرسي برچسب و باركد و تاريخ مصرف
• كنترل پربودن جعبه
منبع